(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202210784917.X (22)申请日 2022.07.05 (71)申请人 上海丰蕾信息科技有限公司 地址 200062 上海市普陀区云岭西路6 00弄 6号801室 (72)发明人 史建琦　黄滟鸿　许婧雯　 (74)专利代理 机构 北京辰权知识产权代理有限 公司 11619 专利代理师 李小朋 (51)Int.Cl. G06F 30/20(2020.01) (54)发明名称 一种驾驶模型确定方法和系统 (57)摘要 本申请实施例公开了一种驾驶模型确定方 法和系统， 所述方法包括： 根据驾驶场景中的全 局地图信息、 交通快照和观测区域信息构建驾驶 场景模型； 根据观测区域中的空间场景信息和空 间方位指示算子确定目标车辆的驾驶约束条件； 根据目标车辆的状态集合、 守卫条件集合和动作 集合构建目标车辆的驾驶模型； 所述状态集合为 所述驾驶场景模型中目标车辆的驾驶场景记录 的状态表 示的集合； 所述守卫条件集合为基于目 标车辆的驾驶约束条件定义的状态转移的判断 条件的集合； 所述动作集合为目标车辆基于当前 场景的决策的集合。 通过对驾驶场景抽象建模以 及具体场景下的空间约束， 将车辆的决策控制器 建模为驾驶模型， 科 学进行驾驶决策的制定 。 权利要求书2页 说明书10页 附图4页 CN 115329532 A 2022.11.11 CN 115329532 A 1.一种驾驶模型确定方法， 其特 征在于， 所述方法包括： 根据驾驶场景中的全局地图信息、 交通快照和观测区域信息构建驾驶场景模型； 根据观测区域中的空间场景信息和空间方位指示 算子确定目标 车辆的驾驶约束条件； 根据目标车辆的状态集合、 守卫条件集合和动作集合构建目标车辆的驾驶模型； 所述 状态集合为所述驾驶场景模型中目标车辆的驾驶场景记录的状态表示的集合； 所述守卫条 件集合为基于目标车辆的驾驶约束条件定义的状态转移的判断条件的集合； 所述动作集合 为目标车辆基于当前场景的决策的集 合。 2.如权利要求1所述的方法， 其特 征在于， 所述方法还 包括： 将所述目标车辆的驾驶模型在模型仿真工具上进行驾驶场景下驾驶决策的仿真， 基于 仿真结果对所述目标 车辆的驾驶模型的参数进行调整。 3.如权利要求1所述的方法， 其特征在于， 所述根据目标车辆的状态集合、 守卫条件集 合和动作集 合构建目标 车辆的驾驶模型， 按照如下公式： 构建目标 车辆的驾驶模型 六元组： TA＝<Q,A,G,C,T,q0>； 其中， 所述状态集合包括Q和A， Q为每个状态对应某一时刻的交通快照； A为车辆行为集 合； 所述守卫条件集合为G和T； G为车辆 决策所考虑的守卫条件， T是状态迁移信息， 当车辆 观测的当前场景满足守卫条件时进 行状态迁移； C是驾驶模 型的时钟变量； q0为初始交通快 照下的场景状态。 4.如权利要求1所述的方法， 其特征在于， 所述全局地图信 息包括车辆所在道路的连通 性、 通行方向、 起始范围； 所述交通快照包括车辆位置、 速度、 加速度和车辆发出的信号指 示； 所述观测区域信息为 地图上设定大小的车辆观测窗口 的观测场景的方位指示信息 。 5.如权利要求1所述的方法， 其特征在于， 所述空间方位指示算子用于指示相对于目标 车辆的具体方向， 包括 东、 南、 西、 北、 东北、 东 南、 西北、 西南方向。 6.如权利要求1所述的方法， 其特征在于， 所述观测区域中的空间场景信息包括： 观测 区域的车辆分布情况、 观测区域的道路状况、 车辆的间距、 子区域的划分和连接 。 7.一种驾驶模型确定系统， 其特 征在于， 所述系统包括： 驾驶场景模型构建模块， 用于根据驾驶场景中的全局地图信息、 交通快照和观测区域 信息构建驾驶场景模型； 驾驶约束条件确定模块， 用于根据观测区域中的空间场景信 息和空间方位指示算子确 定目标车辆的驾驶约束条件； 驾驶模型确定模块， 用于根据目标车辆的状态集合、 守卫条件集合和动作集合构建目 标车辆的驾驶模型； 所述状态集合为所述驾驶场景模型中目标车辆的驾驶场景记录的状态 表示的集合； 所述守卫条件集合为基于目标车辆的驾驶约束 条件定义的状态转移的判断条 件的集合； 所述动作集 合为目标车辆基于当前场景的决策的集 合。 8.如权利要求7 所述的系统， 其特 征在于， 所述系统还 包括： 仿真优化模块， 用于将所述目标车辆的驾驶模型在模型仿真工具上进行驾驶场景下驾 驶决策的仿真， 基于 仿真结果对所述目标 车辆的驾驶模型的参数进行调整。 9.一种电子设备， 包括： 存储器、 处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运 行的计算机程序， 其特征在于， 所述处理器运行所述计算机程序时执行以实现如权利要求 1‑6任一项所述的方法。权　利　要　求　书 1/2 页 2 CN 115329532 A 210.一种计算机可读存储介质， 其特征在于， 其上存储有计算机可读指令， 所述计算机 可读指令可被处 理器执行以实现如权利要求1 ‑6任一项所述的方法。权　利　要　求　书 2/2 页 3 CN 115329532 A 3