(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 20221078695 5.9 (22)申请日 2022.07.04 (71)申请人 西安现代控制技 术研究所 地址 710065 陕西省西安市雁塔区丈 八东 路10号 (72)发明人 宋羽　卢福刚　王略　王军　 曹小斌　徐宝连　王妮芝　袁国钢　 (74)专利代理 机构 中国兵器 工业集团公司专利 中心 11011 专利代理师 周恒 (51)Int.Cl. G06F 30/20(2020.01) F42B 35/00(2006.01) (54)发明名称 一种弹上 执行机构健康自动评估方法 (57)摘要 本发明属于弹药测试技术领域， 具体涉及一 种弹上执行机构健康自动评估方法， 包括： 采集 执行机构的指令u和反馈信号y； 将所述采集的执 行机构的指令u代入到依据执行机构规范设定的 标准模型中仿真计算标准反馈ySi m； 计算所述标 准反馈和所述采集反馈的初始误差e0； 屏蔽高动 态区间的初始误差 e0得到第一误差 e1； 低通滤波 所述第一误差e 1得到第二误差 e2； 判断所述第二 误差e2是否超出要求。 本发明通过自动化诊断代 替目视检查， 减少批量生产中人的工作量， 减少 了误检概率， 提高了工作效率， 降低了生产成本。 该方法嵌入到弹上计算机中， 在导弹上电后发射 前运行， 可在发射前发现故障， 提高导弹发射飞 行可靠性。 权利要求书1页 说明书4页 附图2页 CN 115186472 A 2022.10.14 CN 115186472 A 1.一种弹上 执行机构健康自动评估方法， 其特 征在于， 其包括： 步骤S10： 采集执 行机构的指令u和反馈信号y； 步骤S20： 将所述采集的执行机构的指令u代入到依据执行机构规范设定的标准模型中 仿真计算标准反馈ySim； 步骤S30： 计算所述标准反馈和所述采集反馈信号的初始误差e0， e0＝ySim ‑y； 步骤S40： 屏蔽高动态区间， 当所述执行机构指令变化大于规定值时， 保持初始误差e0 一段时间不变， 得到第一 误差e1； 步骤S50： 将所述第一 误差e1经 过低通滤波处 理得到第二 误差e2； 步骤S60： 判断第二 误差e2是否超出指定门限。 2.如权利要求1所述的弹上执行机构健康自动评估方法， 其特征在于， 所述步骤S10中， 对采集的指令u和反馈信号y， 还做进一 步预处理， 包括： 步骤S11： 对所述采集的执行机构的反馈信号y重新采样获取与指令对应时间点的反 馈； 步骤S12： 选择依据执 行机构规范设定的时间区间内的指令和反馈信号； 步骤S13： 对指令和反馈信号做中值滤波， 滤除野点。 3.如权利要求2所述的弹上执行机构健康自动评估方法， 其特征在于， 所述指令u由弹 上计算解算生成并通过RS ‑422数字端口发出， 周期10m s， 由采集装置通过RS ‑422端口接收。 4.如权利要求3所述的弹上执行机构健康自动评估方法， 其特征在于， 所述反馈信号y 由采集装置采集舵机 输出的模拟量并转换成数字信号， 周期1m s。 5.如权利要求4所述的弹上执行机构健康自动评估方法， 其特征在于， 所述指令u和反 馈信号y， 两者存在时间差 。 6.如权利要求2所述的弹上执行机构健康自动评估方法， 其特征在于， 所述步骤S11中， 对反馈y采用零阶保持插值。 7.如权利要求2所述的弹上执行机构健康自动评估方法， 其特征在于， 所述步骤S12中， 所述时间区间为0s～6 0s。 8.如权利要求2所述的弹上执行机构健康自动评估方法， 其特征在于， 所述步骤S13中， 采用3点滑动窗中值滤波， 每3个点取一个中值。 9.如权利要求1所述的弹上执行机构健康自动评估方法， 其特征在于， 所述步骤S20中， 标准模型选择为离 散二阶线性模型， 采样周期为指令的采集周期。 10.如权利要求1所述的弹上执行机构健康自动评估方法， 其特征在于， 所述步骤S50的 通频带选择为执 行机构所控 对象频带的2倍以上。权　利　要　求　书 1/1 页 2 CN 115186472 A 2一种弹上执行机构健康自动评估方 法 技术领域 [0001]本发明属于弹药测试技 术领域， 具体涉及一种弹上 执行机构健康自动评估方法。 背景技术 [0002]导弹上的活动部件比固定部件更容易出现缺陷或故障， 常见的导弹活动部件包括 舵机和导引头的位标器。 这两个活动部件一般由电机驱动， 其中舵机根据飞控指令控制舵 翼转动， 位标器根据导引头指令调整导引头的指向， 这两个部件对导弹发射飞行可靠性有 很大影响， 有必要在生产过程中对其进行检验。 [0003]当前一种技术是由采集装置采集执行机构的指令和 反馈数据， 并绘制成曲线， 由 人目视观察这两个曲线的一致性。 由于指令和反馈是一个随时间变化的动态过程， 人很难 逐点判断每一时刻执行机构的一致性， 只能采用一种模糊的判定准则， 这种模糊判定依赖 于人的经验及其检验时刻的注意力， 而且容 易导致人员疲劳， 难以保证判定正确性。 [0004]当前另一种技术是由弹上计算机在上电后给执行机构发出一段标准指令， 并采集 执行机构的反馈， 然后根据稳态工作区间的指令和反馈误差判定执行机构是否正常。 这种 技术一般仅检验典型工作区间的稳态误差， 很难覆盖所有工作区间， 也很难检验动态特性。 发明内容 [0005](一)要解决的技 术问题 [0006]本发明要解决的技术问题是： 针对现有判定方法的上述问题， 如何减少检验工作 量， 增加检验覆盖率。 [0007](二)技术方案 [0008]为解决上述 技术问题， 本发明提供一种弹上 执行机构健康自动评估方法， 其包括： [0009]步骤S10： 采集执 行机构的指令u和反馈信号y； [0010]步骤S20： 将所述采集的执行机构的指令u代入到依据执行机构规范设定的标准模 型中仿真计算标准反馈ySim； [0011]步骤S30： 计算所述标准反馈和所述采集反馈信号的初始误差e0， e0＝ySim ‑y； [0012]步骤S40： 屏蔽高动态区间， 当所述执行机构指令变化大于规定值时， 保持初始误 差e0一段时间不变， 得到第一 误差e1； [0013]步骤S50： 将所述第一 误差e1经 过低通滤波处 理得到第二 误差e2； [0014]步骤S60： 判断第二 误差e2是否超出指定门限。 [0015]其中， 所述 步骤S10中， 对 采集的指令u和反馈信号y， 还做进一 步预处理， 包括： [0016]步骤S11： 对所述采集的执行机构的反馈信号y重新采样获取与指令对应时间点的 反馈； [0017]步骤S12： 选择依据执 行机构规范设定的时间区间内的指令和反馈信号； [0018]步骤S13： 对指令和反馈信号做中值滤波， 滤除野点。 [0019]其中， 所述指令u由弹上计算解算生成并通过RS ‑422数字端口发出， 周期10ms， 由说　明　书 1/4 页 3 CN 115186472 A 3