(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202210772344.9 (22)申请日 2022.06.30 (71)申请人 长城汽车股份有限公司 地址 071000 河北省保定市朝阳南大街 2266号 (72)发明人 贾学涛　 (74)专利代理 机构 北京清亦华知识产权代理事 务所(普通 合伙) 11201 专利代理师 张文姣 (51)Int.Cl. B60W 40/105(2012.01) G06F 30/15(2020.01) G06F 30/20(2020.01) (54)发明名称 弯道车速的确定方法、 智能驾驶仿真测试系 统及介质 (57)摘要 本发明公开了一种弯道车速的确定方法、 智 能驾驶仿真测试系统及介质。 该方法包括： 在车 辆沿弯道行驶时， 确定车辆的横向偏移量和方向 盘转角变化量； 根据横向偏移量和方向盘转角变 化量确定 车辆的弯道车速。 本发 明的弯道车速的 确定方法、 智能驾驶仿真测试系统及介质， 能够 准确有效地确定车辆的弯道车速， 有利于根据 弯 道车速进行 车辆仿真验证 。 权利要求书2页 说明书8页 附图4页 CN 115071727 A 2022.09.20 CN 115071727 A 1.一种弯 道车速的确定方法， 其特 征在于， 包括： 在车辆沿弯 道行驶时， 确定所述车辆的横向偏移量和方向盘转角变化 量； 根据所述横向偏移量和方向盘转角变化 量确定所述车辆的弯 道车速。 2.根据权利要求1所述的弯道车速的确定方法， 其特征在于， 所述确定所述车辆的横向 偏移量， 包括： 在所述车辆沿弯道不跟随行驶 时， 获取第一距离和第 二距离， 其中， 所述第 一距离为前 一时刻所述车辆与所述弯道的车道线之 间的距离， 所述第二距离为当前时刻所述车辆与所 述弯道的车道线之间的距离； 根据所述第一距离和所述第二距离确定所述车辆的横向偏移量。 3.根据权利要求1所述的弯道车速的确定方法， 其特征在于， 确定所述方向盘转角变化 量， 包括： 在所述车辆沿弯道不跟随行驶时， 获取前一时刻所述车辆的第一方向盘转角、 前一时 刻的弯道属 性和预先标定的基准对应关系， 其中， 所述基准对应关系为所述车辆沿弯道跟 随行驶时弯 道属性与基准方向盘转角的对应关系； 根据所述第 一方向盘转角、 所述弯道属性和所述基准对应关系确定所述方向盘转角变 化量。 4.根据权利要求3所述的弯道车速的确定方法， 其特征在于， 所述根据 所述第一方向盘 转角、 所述弯 道属性和所述基准对应关系确定所述方向盘转角变化 量， 包括： 基于所述基准对应关系， 确定所述弯 道属性对应的基准方向盘转角； 根据所述第一方向盘转角和所述基准方向盘转角确定所述方向盘转角变化 量。 5.根据权利要求1所述的弯道车速的确定方法， 其特征在于， 确定所述方向盘转角变化 量， 包括： 在所述车辆沿弯道跟随行驶 时， 获取前一 时刻所述车辆的第 一方向盘转角和当前时刻 所述车辆的第二方向盘转角； 根据所述第一方向盘转角和所述第二方向盘转角确定所述方向盘转角变化 量。 6.根据权利要求1所述的弯道车速的确定方法， 其特征在于， 所述确定所述车辆的横向 偏移量， 还 包括： 在所述车辆沿弯 道跟随行驶时， 获取 前一时刻的弯 道属性； 根据所述弯 道属性和所述方向盘转角变化 量确定所述车辆的横向偏移量。 7.根据权利要求6所述的弯道车速的确定方法， 其特征在于， 所述车辆的横向偏移量通 过以下公式计算： 其中， L为所述车辆的横 向偏移量， K为所述弯道属性， θ为所述方向盘转角变化量， T为 轮向转动比。 8.根据权利要求1 ‑7中任一项所述的弯道车速的确定方法， 其特征在于， 所述车辆的弯 道车速通过以下公式计算：权　利　要　求　书 1/2 页 2 CN 115071727 A 2其中， V为所述车辆的弯道车速， L为所述车辆的横向偏移量， θ为所述方向盘转角变化 量， T为轮向转动比。 9.一种计算机可读存储介质， 其特征在于， 其上存储有弯道车速的确定程序， 该弯道车 速的确定程序被处 理器执行时， 实现权利要求1 ‑8中任一项所述的弯 道车速的确定方法。 10.一种智能驾驶仿真测试系统， 其特 征在于， 包括： 传感器模组， 用于在车辆沿弯道行驶时， 确定所述车辆的横向偏移量和方向盘转角变 化量； 整车控制器， 用于根据所述横向偏移量和方向盘转角变化量确定所述车辆的弯道车 速。权　利　要　求　书 2/2 页 3 CN 115071727 A 3