(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202210885768.6 (22)申请日 2022.07.26 (71)申请人 广东工业大 学 地址 510060 广东省广州市越秀区东 风东 路729号大院 (72)发明人 邓耀华　杨克难　邱度金　 (74)专利代理 机构 北京集佳知识产权代理有限 公司 11227 专利代理师 杨艺 (51)Int.Cl. G06V 10/24(2022.01) G06V 10/44(2022.01) (54)发明名称 一种柔性薄件的定位方法和设备 (57)摘要 本申请公开了一种柔性薄件的定位方法和 设备， 其中方法包括： 对获取到的待处理图片进 行预处理， 得到预处理图片； 确定预处理图片中， 待定位柔性薄件的物料轮廓及物料轮廓对应的 第一旋转角度； 基于物料轮廓， 获取待定位柔性 薄件位于 竖直状态的待匹配轮廓图； 将待匹配轮 廓图和预设的若干物料轮廓模板图进行匹配， 并 确定匹配物料轮廓图， 其中， 匹配物料轮廓图为： 若干物料轮廓模板图中， 与待匹配轮廓匹配的物 料轮廓模板图； 综合第一旋转角度和匹配物料轮 廓图， 得到待定位柔性薄件的位置信息。 解决了 现有柔性薄件的定位方法准确率较低的技术问 题。 权利要求书3页 说明书8页 附图4页 CN 115239942 A 2022.10.25 CN 115239942 A 1.一种柔 性薄件的定位方法， 其特 征在于， 包括： 对获取到的待处 理图片进行 预处理， 得到预处 理图片； 确定所述预处理图片中， 待定位柔性薄件的物料轮廓及所述物料轮廓对应的第 一旋转 角度； 基于所述物料轮廓， 获取 所述待定位 柔性薄件位于竖直状态的待匹配 轮廓图； 将所述待匹配轮廓图和预设的若干物料轮廓模板图进行匹配， 并确定匹配物料轮廓 图， 其中， 所述匹配物料轮廓图为： 若干物料轮廓模板图中， 与所述待匹配轮廓匹配的物料 轮廓模板图； 综合所述第一旋转角度和所述匹配物料轮廓图， 得到所述待定位柔性薄件的位置信 息。 2.根据权利要求1所述的柔性薄件的定位方法， 其特征在于， 所述对获取到的待处理图 片进行预处理， 得到预处 理图片具体包括： 将所述待处 理图片进行分割， 得到N 块分割图片； 将每一所述分割图片传输至该分割图片对应的GPU线程， 使得在所述GPU线程中对对应 的分割图片进行 预处理， 得到预处 理分割图片； 获取各所述GPU线程发送的所述预处 理分割图片； 将N块所述预处 理分割图片进行拼接， 得到所述预处 理图片。 3.根据权利要求1所述的柔性薄件的定位方法， 其特征在于， 所述确定所述预处理图片 中， 待定位 柔性薄件的物料轮廓及所述物料轮廓对应的第一旋转角度具体包括： 对所述预处理图片中的待定位柔性薄件进行轮廓 提取， 得到所述待定位柔性薄件对应 的物料轮廓； 确定所述物料轮廓的最小外接矩形及所述最小外接矩形对应的旋转角度， 并基于该旋 转角度确定所述物料轮廓的第一旋转角度。 4.根据权利要求1所述的柔性薄件的定位方法， 其特征在于， 所述基于所述物料轮廓， 获取所述待定位 柔性薄件位于竖直状态的待匹配 轮廓图具体包括： 将所述物料轮廓调整为竖直状态， 得到竖直物料轮廓图； 确定所述竖直物料轮廓图对应的外接正矩形， 并在外接正矩形中截取预设大小的感兴 趣区域， 得到待匹配 轮廓图。 5.根据权利要求4所述的柔性薄件的定位方法， 其特征在于， 所述将所述物料轮廓调整 为竖直状态， 得到竖直物料轮廓图具体包括： 利用所述第一旋转角度， 计算对应的空间校正变换矩阵； 通过所述空间校正变换矩阵， 将所述物料轮廓调整为竖直状态， 得到竖直物料轮廓图。 6.根据权利要求1所述的柔性薄件的定位方法， 其特征在于， 所述将所述待匹配轮廓图 和预设的若干物料轮廓模板图进 行匹配， 并确定匹配物料轮廓图， 其中， 所述匹配物料轮廓 图为： 若干物料轮廓模板图中， 与所述待匹配 轮廓匹配的物料轮廓模板图具体包括： 将所述待匹配 轮廓图和预设的若干物料轮廓模板图逐个进行匹配； 确定所述待匹配轮廓图与 各所述物料轮廓模板图之间的匹配度得分， 并将匹配度 得分 最高的物料轮廓模板图作为匹配物料轮廓图。 7.根据权利要求6所述的柔性薄件的定位方法， 其特征在于， 若干物料轮廓模板图的数权　利　要　求　书 1/3 页 2 CN 115239942 A 2量为M； 所述将所述待匹配 轮廓图和预设的若干物料轮廓模板图逐个进行匹配， 具体包括： 步骤S1、 将所述待匹配 轮廓图和预设的第m个料轮廓模板图中的进行 逐像素匹配； 步骤S2、 当同一像素处， 所述待匹配轮廓图和第m个物料轮廓模板图中的像素值相同且 都不为0时， 所述第m个物料轮廓模板图的匹配度得分加一； 步骤S3、 当第m个物料轮廓模板图中的所有像素都进行了匹配后， 令m＝m+1后返回步骤 S1， 直至m＝M 。 8.根据权利要求7所述的柔性薄件的定位方法， 其特征在于， 若干物料轮廓模板图包 括： 第一物料轮廓模板图、 第二物料轮廓模板图、 第三物料轮廓模板图和 第四物料轮廓模板 图； 所述第一物料轮廓模板图位于竖直状态、 朝向 向上且其中的物料轮廓模板向上倾 斜； 所述第二物料轮廓模板图为将所述第一物料轮廓图进行左边换后得到的； 所述第三物料轮廓模板图为将所述第一物料轮廓图进行 下边换后得到的； 所述第四物料轮廓模板图位将所述第一物料轮廓图进行 下变换接左变换后得到的； 所述综合所述第 一旋转角度和所述匹配物料轮廓图， 得到所述待定位柔性薄件的位置 信息具体包括： 确定所述匹配物料轮廓图的朝向和匹配 轮廓坐标； 基于所述朝向和所述第 一旋转角度的大小， 确定所述待定位柔性薄件位置信 息中的目 标旋转角度； 将所述匹配 轮廓坐标作为所述待定位 柔性薄件位置信息中的位置坐标。 9.根据权利要求8所述的柔性薄件的定位方法， 其特征在于， 所述基于所述朝向和所述 第一旋转角度的大小， 确定所述待定位 柔性薄件位置信息中的目标旋转角度具体包括： 当所述朝向为向上且所述匹配物料轮廓图为所述第一物料轮廓模板图或所述第二物 料轮廓模板图时， 确定所述待定位 柔性薄件位置信息中的目标旋转角度为第一旋转角度； 当所述朝向为向上、 所述第 一旋转角度 大于0， 且所述匹配物料轮廓图为所述第 三物料 轮廓模板图或第四物料轮廓模板图时， 确定所述待定位柔性薄件位置信息中的目标旋转角 度为第一旋转角度 ‑180°； 当所述朝向为向上、 所述第 一旋转角度小于0， 且所述匹配物料轮廓图为所述第 三物料 轮廓模板图或第四物料轮廓模板图时， 确定所述待定位柔性薄件位置信息中的目标旋转角 度为： 第一旋转角+180 °； 当所述朝向为向下且所述匹配物料轮廓图为所述第三物料轮廓模板图或第四物料轮 廓模板图时， 确定所述待定位 柔性薄件位置信息中的目标旋转角度为第一旋转角； 当所述朝向为向下、 所述第 一旋转角度 大于0， 且所述匹配物料轮廓图为第 一物料轮廓 模板图或所述第二物料轮廓模板图时， 确定所述待定位柔性薄件位置信息中的目标旋转角 度为第一旋转角度 ‑180°； 当所述朝向为向下、 所述第 一旋转角度小于0， 且所述匹配物料轮廓图为第 一物料轮廓 模板图或所述第二物料轮廓模板图时， 确定所述待定位柔性薄件位置信息中的目标旋转角 度为第一旋转角度+180 °。 10.一种柔 性薄件的定位设备， 其特 征在于， 包括处 理器以及存 储器；权　利　要　求　书 2/3 页 3 CN 115239942 A 3