(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 20221084891 1.4 (22)申请日 2022.07.19 (71)申请人 广州赛特智能科技有限公司 地址 510000 广东省广州市黄埔区南翔三 路19号A栋201 （仅限办公） (72)发明人 王鑫　赖志林　王利红　周谦　 黄彬　杨晓东　吴华勃　 (74)专利代理 机构 北京品源专利代理有限公司 11332 专利代理师 李礼 (51)Int.Cl. B25J 9/16(2006.01) G06T 7/10(2017.01) G06T 7/521(2017.01) G06T 7/60(2017.01)G06V 10/26(2022.01) G06V 10/44(2022.01) G06V 10/764(2022.01) G06V 10/82(2022.01) (54)发明名称 一种栅格井盖检测方法、 装置、 设备及存储 介质 (57)摘要 本发明公开一种栅格井盖检测方法、 装置、 设备及存储介质， 该方法包括： 移动机器人移动 时， 实时获取移动机器人的位置信息以及点云数 据， 对各点 云数据分割得到地面点云数据以及地 下点云数据， 在移动机器人内存储的导航地图中 定位位置信息， 并将以位置信息为中心的预设范 围的区域进行栅格化处理， 获得栅格数据， 将地 面点云数据投影至栅格数据， 以获得地面点云数 据落入的栅格， 标记为地面栅格， 将地下点云数 据投影至栅格数据， 若各地下点 云数据落入的栅 格均为地面栅格， 判定预设范围的区域存在栅格 井盖， 指示移动机器人按照导航地图的在先规划 导航路线进行移动， 实现实时、 快速对道路的栅 格井盖做出准确判断， 并指示移动机器人无需绕 行栅格井盖。 权利要求书2页 说明书11页 附图4页 CN 115139303 A 2022.10.04 CN 115139303 A 1.一种栅格 井盖检测方法， 其特 征在于， 所述方法应用于移动机器人， 所述方法包括： 在移动机器人移动的过程中， 实时获取 所述移动机器人的位置信息以及点云数据； 对各点云数据进行分割， 得到地 面点云数据以及地下点云数据； 在所述移动机器人内存储的导航地图中定位所述位置信 息， 并将以所述位置信 息为中 心的预设范围的区域进 行栅格化处理， 获得栅格数据， 其中， 所述栅格数据中各栅格的边长 大于预设边长， 所述预设边长根据栅格 井盖泄水孔的尺寸确定； 将所述地面点云数据投影至所述栅格数据中， 以获得所述地面点云数据落入的栅格， 标记为地面栅格； 将所述地下点云数据投影至所述栅格数据中， 若各所述地下点云数据落入的栅格均为 所述地面栅格， 则判定所述移动机器人 的所述预设范围的区域存在栅格井盖， 指示所述移 动机器人按照所述 导航地图的在先规划导 航路线进行移动。 2.根据权利要求1所述的方法， 其特征在于， 所述对各点云数据进行分割， 得到地面点 云数据以及地下点云数据， 包括： 基于各点云数据进行平面拟合， 得到拟合 地面点； 确定各点云数据的高度以及所述拟合地面点的高度， 并对各点云数据与所述拟合地面 点进行高度比较； 将位于所述拟合地面点下方超过一定距离 阈值的点云数据确定为地下点云数据， 将位 于所述拟合 地面点指定高度距离范围内的点云数据确定为 地面点云数据。 3.根据权利要求2所述的方法， 其特 征在于， 所述 栅格数据位于二维坐标系中； 所述将所述 地面点云数据投影至所述 栅格数据中， 包括： 获取所述栅格数据所在的二维坐标系； 获取所述地面点云数据的横轴坐标值以及纵轴坐标值， 并根据 所述横轴坐标值以及所 述纵轴坐标值在所述 二维坐标系中标记当前点云数据。 4.根据权利要求1 ‑3任一所述的方法， 其特 征在于， 所述方法还 包括： 若各所述地下点云数据落入的栅格不为所述地面栅格， 则将所述地下点云数据落入的 栅格作为 地下栅格； 在所述导航地图中定位所述地下栅格的位置， 若该位置在所述导航地图的在先规划导 航路线上， 则指示所述移动机器人绕行， 以避开该位置 。 5.根据权利要求1 ‑3任一所述的方法， 其特征在于， 所述预设边长与栅格井盖泄水孔的 宽度相等。 6.根据权利要求 4所述的方法， 其特 征在于， 所述方法还 包括： 在移动机器人移动的过程中， 根据所述位置信 息， 获得实时确定的区域， 并根据 该区域 确定栅格数据； 判断在先获得的栅格数据与实时确定的栅格数据之间是否存在重 叠区域； 若是， 则在该实时确定的栅格数据中保留所述重 叠区域中的地 面栅格以及地下栅格。 7.根据权利要求6所述的方法， 其特 征在于， 所述方法还 包括： 根据实时获取到的点云数据， 对实时确定的栅格数据中未被标记的栅格进行 标记。 8.一种栅格 井盖检测装置， 其特 征在于， 所述装置应用于移动机器人， 所述装置包括： 获取模块， 用于在移动机器人移动的过程中， 实时获取所述移动机器人的位置信息以权　利　要　求　书 1/2 页 2 CN 115139303 A 2及点云数据； 分割模块， 用于对各点云数据进行分割， 得到地 面点云数据以及地下点云数据； 栅格化处理模块， 用于在所述移动机器人内存储的导航地图中定位所述位置信息， 并 将以所述位置信息为中心的预设范围的区域进行栅格化处理， 获得栅格数据， 其中， 所述栅 格数据中各栅格的边长大于预设边长， 所述预设边长根据栅格 井盖泄水孔的尺寸确定； 地面栅格标记模块， 用于将所述地面点云数据投影至所述栅格数据中， 以获得所述地 面点云数据落入的栅格， 标记为 地面栅格； 栅格井盖判定模块， 用于将所述地下点云数据投影至所述栅格数据中， 若各所述地下 点云数据落入的栅格均为所述地面栅格， 则判定所述移动机器人的所述预设范围的区域存 在栅格井盖， 指示所述移动机器人按照所述 导航地图的在先规划导 航路线进行移动。 9.一种电子设备， 其特 征在于， 所述电子设备包括： 至少一个处理器； 以及与所述至少一个处理器通信连接的存储器； 其中， 所述存储器存 储有可被所述至少一个处理器执行的计算机程序， 所述计算机程序被所述至少一个处理器 执行， 以使所述至少一个处理器能够执行权利要求1 ‑7中任一项所述的一种栅格井盖检测 方法。 10.一种计算机可读存储介质， 其特征在于， 所述计算机可读存储介质存储有计算机指 令， 所述计算机指令用于使处理器执行时实现权利要求1 ‑7中任一项所述的一种栅格井盖 检测方法。权　利　要　求　书 2/2 页 3 CN 115139303 A 3