(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202210825475.9 (22)申请日 2022.07.13 (71)申请人 岚图汽车 科技有限公司 地址 430000 湖北省武汉市武汉经济技 术 开发区人工智能科技园N栋研发楼3层 N3010号 (72)发明人 占涛　付斌　刘会凯　董倩妍　 (74)专利代理 机构 北京众达德权知识产权代理 有限公司 1 1570 专利代理师 查薇 (51)Int.Cl. G06V 20/58(2022.01) G06V 10/22(2022.01) G06V 10/44(2022.01) G06V 10/75(2022.01)G06V 10/764(2022.01) (54)发明名称 车位检测方法、 装置、 设备及存 储介质 (57)摘要 本发明公开了一种车位检测方法、 装置、 设 备及存储介质， 属于车辆控制技术领域。 该方法 包括： 获取待检测图像； 根据预先构建的停车位 角点检测网络从待检测图像中提取特征信息， 特 征信息包括各个角点的位置、 以及各个停车位头 部框的位置和类别； 根据特征信息、 预先构建的 停车位方向角度预测网络和预先存储的车位深 度关系列表， 确定目标车位的车位信息， 车位信 息包括目标车位四个角点的位置、 目标车位的车 位类型； 根据目标车位的车位信息和预先构建的 停车位可用性分类网络， 确定目标车位的占用情 况； 当目标车位未被占用时， 输出目标车位的车 位信息。 该方法可以提高车位检测的准确性和可 靠性。 权利要求书2页 说明书10页 附图3页 CN 115082899 A 2022.09.20 CN 115082899 A 1.一种车位检测方法， 其特 征在于， 包括： 获取待检测图像； 根据预先构建的停车位角点检测网络从所述待检测图像中提取特征信 息， 所述特征信 息包括各个角点的位置、 以及各个停车位头 部框的位置和类别； 根据所述特征信 息、 预先构建的停车位方向角度 预测网络和预先存储的车位深度关系 列表， 确定目标车位的车位信息， 所述车位信息包括所述目标车位四个角点的位置、 所述目 标车位的车位类型； 根据所述目标车位的车位信 息和预先构建的停车位可用性分类网络， 确定所述目标车 位的占用情况； 当所述目标 车位未被占用时， 输出 所述目标 车位的车位信息 。 2.根据权利要求1所述的车位检测方法， 其特征在于， 所述根据所述特征信息、 预先构 建的停车位方向角度预测网络和预先存储的车位深度关系列表， 确定目标车位的车位信 息， 包括： 根据所述特征信息确定所述目标车位的两个入口角点的位置和所述目标车位的车位 类型， 所述车位类型包括垂直停车位、 平行停车位或倾 斜停车位； 根据所述车位类型和所述停车位方向角度预测网络， 确定所述目标车位的方向角度， 所述方向角度为所述目标 车位的车位入口线与车位分离线之间的夹角； 根据所述两个入口角点的位置、 所述目标车位的方向角度和所述车位深度关系列表， 预测所述目标 车位的两个剩余角点的位置 。 3.根据权利要求2所述的车位检测方法， 其特征在于， 所述根据 所述特征信 息确定所述 目标车位的两个入口角点的位置和所述目标 车位的车位类型， 包括： 从所述待检测图像中任意选取一个所述停车位头 部框作为所述目标 车位的头 部框； 确定所述目标车位头部框 中的两个角点为所述目标车位的两个入口角点， 并确定所述 两个入口角点的位置； 根据所述停车位头 部框的类别确定所述目标 车位的车位类型； 其中， 所述停车位头部框的类别包括直角和非直角， 所述目标车位的车位类型包括垂 直车位、 平行 车位或倾 斜车位。 4.根据权利要求3所述的车位检测方法， 其特征在于， 所述根据 所述车位类型和所述停 车位方向角度预测网络， 确定所述目标 车位的方向角度， 包括： 当所述车位类型为垂直车位或平行 车位时， 确定所述目标 车位的方向角度为90 °； 当所述车位类型为倾斜车位 时， 将所述目标车位的头部框图像输入至所述停车位方向 角度预测网络， 由所述停车位方向角度预测网络确定所述目标 车位的方向角度。 5.根据权利要求2所述的车位检测方法， 其特征在于， 所述根据 所述两个入口角点的位 置、 所述目标车位的方向角度和所述车位深度关系列表， 预测所述 目标车位的两个剩余角 点的位置， 包括： 从所述车位深度关系列表中查找与 所述目标车位的方向角度对应的深度值， 作为所述 目标车位的深度； 根据所述两个入口角点的位置确定所述两个入口角点之间的距离， 作为所述目标车位 的入口宽度；权　利　要　求　书 1/2 页 2 CN 115082899 A 2根据所述目标车位的方向角度、 深度和入口宽度 预测所述目标车位的两个剩余角点的 位置。 6.根据权利要求1所述的车位检测方法， 其特征在于， 所述当所述目标车位未被占用 时， 输出所述目标 车位的车位信息， 包括： 当所述目标车位未被占用时， 确定所述待检测图像中是否存在与所述目标车位的两个 入口角点相匹配的其它角点； 当不存在与 所述目标车位的两个入口角点相匹配的其它角点 时， 输出所述目标车位的 车位类型和四个角点的位置信息； 当存在与所述目标车位的两个入口角点相匹配的其它角点 时， 重新确定所述目标车位 的两个剩余角点的位置， 并输出所述目标车位的车位类型和重新确定的四个角点的位置信 息。 7.根据权利要求6所述的车位检测方法， 其特征在于， 所述重新确定所述目标车位的两 个剩余角点的位置， 包括： 当所述待检测图像中存在两个与所述目标车位的两个入口角点相匹配的第三角点和 第四角点时， 将所述第三角点的位置和所述第四角点的位置替换为所述目标车位的两个剩 余角点的位置； 当所述待检测图像中存在一个与 所述目标车位的两个入口角点相匹配的第 三角点时， 根据所述第三角点的位置和所述两个入口角点的位置计算第四角点的位置， 将所述第三角 点的位置和所述第四角点的位置替换为所述目标 车位的两个剩余角点的位置 。 8.一种车位检测装置， 其特 征在于， 包括： 图像获取模块， 用于获取待检测图像； 特征提取模块， 用于根据预先构建的停车位角点检测网络从所述待检测图像中提取特 征信息， 所述特 征信息包括各个角点的位置、 以及各个停车位头 部框的位置和类别； 车位信息确定模块， 用于根据所述特征信息、 预先构建的停车位方向角度预测网络和 预先存储的车位深度关系列表， 确定目标车位的车位信息， 所述车位信息包括所述 目标车 位四个角点的位置、 所述目标 车位的车位类型； 车位占用情况确定模块， 用于根据 所述目标车位的车位信 息和预先构建的停车位可用 性分类网络， 确定所述目标 车位的占用情况； 输出模块， 用于当所述目标 车位未被占用时， 输出 所述目标 车位的车位信息 。 9.一种电子设备， 其特征在于， 包括： 存储器和 处理器， 所述存储器和所述处理器之间 互相通信连接， 所述存储器中存储有计算机指 令， 所述处理器通过执行所述计算机指 令， 从 而执行权利要求1 ‑7中任一项所述的车位检测方法。 10.一种计算机可读存储介质， 其特征在于， 所述计算机可读存储介质存储有计算机指 令， 所述计算机指令用于使所述计算机执 行权利要求1 ‑7中任一项所述的车位检测方法。权　利　要　求　书 2/2 页 3 CN 115082899 A 3