(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202210822283.2 (22)申请日 2022.07.13 (71)申请人 深圳拓邦股份有限公司 地址 518051 广东省深圳市南 山区粤海街 道高新技术产业园清华大学研究院B 区413房 (72)发明人 陈金舟　 (74)专利代理 机构 华进联合专利商标代理有限 公司 44224 专利代理师 黄晓庆 (51)Int.Cl. G01C 21/00(2006.01) G05D 1/02(2020.01) G06V 10/44(2022.01) A01D 34/00(2006.01) (54)发明名称 智能作业设备及其建图方法、 装置和存储介 质 (57)摘要 本申请涉及一种智能作业设备的建图方法、 装置、 智能作业设备、 存储介质和计算机程序产 品。 所述方法包括： 接收建图指令； 响应所述 建图 指令， 从实时拍摄的图像中， 识别目标行走线， 所 述目标行走线为区域实体边界线和具有预设标 志物信息的视觉引导线中的一种； 控制所述智能 作业设备沿识别出的所述目标行走线行走； 在所 述智能作业 设备的行走过程中， 若从实时拍摄的 图像中识别出视觉引导线， 控制所述智能作业设 备沿所述视觉引导线行走； 在所述智能作业设备 行走至建图起点时， 基于所述智能作业设备行走 过程中记录的轨迹坐标生 成地图。 采用本方法能 够便捷地完成涉及外边界和内边界的建图过程。 权利要求书2页 说明书11页 附图7页 CN 115265520 A 2022.11.01 CN 115265520 A 1.一种智能作业设备的建图方法， 其特 征在于， 所述方法包括： 接收建图指令； 响应所述建图指令， 从实时拍摄的图像中， 识别目标行走线， 所述目标行走线为区域实 体边界线和具有预设标志 物信息的视 觉引导线中的一种； 控制所述智能作业设备沿识别出的所述目标 行走线行走； 在所述智能作业设备的行走过程中， 若从实时拍摄的图像中识别出视觉引导线， 控制 所述智能作业设备沿所述视 觉引导线行 走； 在所述智能作业设备行走至建图起点 时， 基于所述智能作业设备行走过程中记录的轨 迹坐标生成地图。 2.根据权利要求1所述的方法， 其特征在于， 所述从实时拍摄的图像中， 识别目标行走 线， 包括： 从所述实时拍摄的图像中， 识别出 是否存在预设标志 物； 若存在预设标志 物， 基于识别出的预设标志 物， 确定出视 觉引导线。 3.根据权利要求2所述的方法， 其特征在于， 所述基于识别出的预设标志物， 确定出视 觉引导线， 包括： 若识别出的预设标识 物为视觉带， 将识别出的所述视 觉带确定为视 觉引导线； 若识别出的预设标识物为两个以上的符合预设形状的标识物， 基于两个以上的所述标 识物形成的连线确定 视觉引导线。 4.根据权利要求1至3任意一项所述的方法， 其特征在于， 所述行走过程中记录的轨迹 坐标包括： 沿所述区域实体边界线行走 的实体边界轨迹坐标， 以及沿所述视觉引导线行走 的引导线轨 迹坐标； 所述基于所述智能作业设备 行走过程中记录的轨 迹坐标生成地图， 包括： 基于所述智能作业设备行走过程中记录的轨迹坐标， 生成初始边界线， 所述初始边界 线包括： 基于所述实体边界轨迹坐标生成的实体边界线， 以及基于所述引导线轨迹坐标生 成的引导 边界线； 删除距离在预设范围内、 相互平行且行 走方向相反的引导 边界线对； 基于删除了所述引导 边界线对的所述初始边界线， 生成边界地图。 5.根据权利要求4所述的方法， 其特征在于， 所述基于删除了所述引导边界线对的所述 初始边界线， 生成边界地图， 包括： 对所述删除了所述引导边界线对的所述初始边界线中， 不连续的所述实体边界线进行 插点补充； 基于所述插点补充后的连续的实体边界线， 生成边界地图。 6.根据权利要求1至3任意一项所述的方法， 其特征在于， 在所述基于所述智能作业设 备行走过程中记录的轨 迹坐标生成地图之后， 还 包括： 将生成的所述 地图进行显示； 在接收到针对所述 地图的地图确认信息时， 将生成的所述 地图进行存 储。 7.一种智能作业设备的建图装置， 其特 征在于， 所述装置包括： 指令接收模块， 用于 接收建图指令； 视觉处理模块， 用于从实时拍摄的图像中， 识别目标行走线， 所述目标行走线为区域实权　利　要　求　书 1/2 页 2 CN 115265520 A 2体边界线和具有预设标志 物信息的视 觉引导线中的一种； 行走控制模块， 用于响应所述建图指令， 控制所述智能作业设备沿所述视觉处理模块 识别出的所述目标行走线行走， 并在所述智能作业设备 的行走过程中， 若所述视觉处理模 块从实时拍摄的图像中识别出视觉引导线， 控制所述智能作业设备沿所述视觉引导线行 走； 地图生成模块， 用于在所述智能作业设备行走至建图起点时， 基于所述智能作业设备 行走过程中记录的轨 迹坐标生成地图。 8.一种智能作业设备， 包括存储器和处理器， 所述存储器存储有计算机程序， 其特征在 于， 所述处 理器执行所述计算机程序时实现权利要求1至 6中任一项所述的方法的步骤。 9.一种计算机可读存储介质， 其上存储有计算机程序， 其特征在于， 所述计算机程序被 处理器执行时实现权利要求1至 6中任一项所述的方法的步骤。 10.一种计算机程序产品， 包括计算机程序， 其特征在于， 该计算机程序被处理器执行 时实现权利要求1至 6中任一项所述的方法的步骤。权　利　要　求　书 2/2 页 3 CN 115265520 A 3