(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202210792838.3 (22)申请日 2022.07.05 (71)申请人 武汉光庭信息技 术股份有限公司 地址 430000 湖北省武汉市东湖新 技术开 发区港边田一路6号(自贸区武汉片 区) (72)发明人 周风明　周凡　 (74)专利代理 机构 武汉蓝宝石专利代理事务所 (特殊普通 合伙) 42242 专利代理师 万畅 (51)Int.Cl. G06V 10/26(2022.01) G06V 10/44(2022.01) (54)发明名称 一种视觉传感器数据中多个轮廓共边计算 方法及系统 (57)摘要 本发明提供一种视觉传感器数据中多个轮 廓共边计算方法及系统， 该方法包括： 获取视觉 传感器数据中各场景的轮廓点坐标， 设置对轮廓 坐标数据标记的方向， 根据所述方向在已有轮廓 上寻找并标记其与待绘制轮廓的公共边起点与 终点； 计算已有轮廓上所述起点与终点之间的点 路径， 将所述点路径作为公共边点路径替换当前 绘制的轮廓中起点与终点之间的点路径。 本发明 的方法减少点线绘制操作， 可大幅提升语义分割 的绘制效率， 且使得相邻轮廓的贴合更加精准， 减少大量人工审核和重复修改的工作， 提高生产 力。 权利要求书1页 说明书6页 附图4页 CN 115359251 A 2022.11.18 CN 115359251 A 1.一种视 觉传感器数据中多个 轮廓共边计算方法， 其特 征在于， 包括： 获取视觉传感器数据中各场景的轮廓点坐标， 设置对轮廓坐标数据标记的方向， 根据 所述方向在已有轮廓上寻找并标记其与待绘制轮廓的公共边 起点与终点； 计算已有轮廓上所述起点与终点之间的点路径， 将所述点路径作为公共边点路径替换 当前绘制的轮廓中起 点与终点之间的点路径。 2.根据权利要求1所述的一种视觉传感器数据中多个轮廓共边计算方法， 其特征在于， 所述轮廓坐标 数据标记方向为 顺时针方向或逆时针方向。 3.根据权利要求1所述的一种视觉传感器数据中多个轮廓共边计算方法， 其特征在于， 在计算已有轮廓上 所述起点与终点之间的点路径之前， 还 包括： 判断所述 起点与终点属于一个还是多个已有的轮廓； 若所述起点与终点属于同一个已有的轮廓， 则通过所述起点与终点计算已有轮廓与待 绘制轮廓之间公共边的点路径； 若所述起点与终点分别属于多个不同的已有轮廓， 则先将对应的多个已有轮廓 合并为 一个虚拟的待共边轮廓， 再通过所述起点与终点计算虚拟的待共边轮廓与待绘制轮廓之间 公共边的点路径。 4.根据权利要求3所述的一种视觉传感器数据中多个轮廓共边计算方法， 其特征在于， 所述虚拟的待共边轮廓仅参与计算所述公共边的点路径， 在完成当前绘制的轮廓后， 解除 虚拟的待共边轮廓的合并。 5.根据权利要求3所述的一种视觉传感器数据中多个轮廓共边计算方法， 其特征在于， 通过多边形合并算法将对应的多个已有的轮廓合并为 一个虚拟的待共边轮廓。 6.根据权利要求1～5任一项所述的一种视觉传感器数据中多个轮廓共边计算方法， 其 特征在于， 计算已有轮廓上 所述起点与终点之间的公共边 点路径， 包括： 将待绘制轮廓的全部点 坐标与已有轮廓的全部点 坐标分别存 入两个集 合； 在两个集 合中查找全部公共点作为子集； 对所述子集中的公共点按照所述方向进行排序， 记录并标记起 点与终点； 对已有轮廓的点集合按照所述方向进行排序， 查找已有轮廓的点集合中从所述起点到 终点的全部点 坐标， 即得到公共边的点路径。 7.一种视 觉传感器数据中多个 轮廓共边计算系统， 其特 征在于， 包括： 端点查找模块， 设置对轮廓坐标数据标记的方向， 根据所述方向在已有轮廓上寻找并 标记其与待绘制轮廓的公共边 起点与终点； 图形绘制模块， 计算已有轮廓上所述起点与终点之间的点路径， 将所述点路径作为公 共边点路径替换当前绘制的轮廓中起 点与终点之间的点路径。 8.一种电子设备， 其特征在于， 包括存储器、 处理器， 所述处理器用于执行存储器中存 储的计算机管理类程序时实现如权利要求 1‑6任一项所述的一种视觉传感器数据中多个轮 廓共边计算方法的步骤。 9.一种计算机可读存储介质， 其特征在于， 其上存储有计算机管理类程序， 所述计算机 管理类程序被处理器执行时实现如权利要求 1‑6任一项所述的一种视觉传感器数据中多个 轮廓共边计算方法的步骤。权　利　要　求　书 1/1 页 2 CN 115359251 A 2一种视觉传感器数据 中多个轮廓共边计算方 法及系统 技术领域 [0001]本发明涉及图像处理技术领域， 更具体地， 涉及一种视觉传感器数据 中多个轮廓 共边计算方法及系统。 背景技术 [0002]语义分割是对图像中的每一个像素进行分类， 目前广泛应用于医学图像与无人驾 驶等领域。 当前最简单常见 的语义分割实现即是使用大量多边形轮廓分割整个图像， 例如 道路， 建筑， 车辆等。 大量多边形轮廓互相紧密贴合， 对图像中不同的场景进 行了分割， 每个 轮廓代表视觉传感器数据中的一个场景。 这些分割后的目标对自动 驾驶的目标判定有着巨 大作用， 若分割后的轮廓之 间存在重叠区域， 则会导致自动驾驶相关算法对目标误识别。 因 此， 需要使分割后的各个相邻轮廓精确贴合。 [0003]但是， 当前的语义分割过程中， 由于要手动绘制大量轮廓， 并且需要实现相邻轮廓 之间精确贴合， 导 致语义分割效率极低， 造成大量返工及审核流 程。 发明内容 [0004]本发明针对现有技术中存在的技术问题， 提供一种视觉传感器数据中多个轮廓共 边计算方法及系统， 优化视觉传感器数据中各场景的轮廓绘制， 通过共边计算的方式， 大幅 减少绘制操作， 提升语义分割视 觉传感器数据轮廓绘制效率。 [0005]根据本发明的第一方面， 提供了一种视觉传感器数据中多个轮廓共边计算方法， 包括： [0006]获取视觉传感器数据 中各场景的轮廓点坐标， 设置对轮廓坐标数据标记的方向， 根据所述方向在已有轮廓上寻找并标记其与待绘制轮廓的公共边 起点与终点； [0007]计算已有轮廓上所述起点与终点之间的点路径， 将所述点路径作为公共边点路径 替换当前绘制的轮廓中起 点与终点之间的点路径。 [0008]在上述技术方案的基础上， 本发明还可以作出如下改进。 [0009]可选的， 所述轮廓坐标 数据标记方向为 顺时针方向或逆时针方向。 [0010]可选的， 在计算已有轮廓上 所述起点与终点之间的点路径之前， 还 包括： [0011]判断所述 起点与终点属于一个还是多个已有的轮廓； [0012]若所述起点与终点属于同一个已有的轮廓， 则通过所述起点与终点计算已有轮廓 与待绘制轮廓之间公共边的点路径； [0013]若所述起点与终点分别属于多个不同的已有轮廓， 则先将对应的多个已有轮廓合 并为一个虚拟的待共边轮廓， 再通过所述起点与终点计算虚拟的待共边轮廓与待绘制轮廓 之间公共边的点路径。 [0014]可选的， 所述虚拟的待共边轮廓仅参与计算所述公共边的点路径， 在完成当前绘 制的轮廓后， 解除虚拟的待共边轮廓的合并。 [0015]可选的， 通过多边形合并算法将对应的多个已有的轮廓合并为一个虚拟的待共边说　明　书 1/6 页 3 CN 115359251 A 3