(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202210773735.2 (22)申请日 2022.07.01 (71)申请人 广州小马智行 科技有限公司 地址 511466 广东省广州市南沙区横沥镇 明珠一街1号1201房 （仅限办公） (72)发明人 李四林　孙家弼　 (74)专利代理 机构 北京市万慧达律师事务所 11111 专利代理师 侯岳 (51)Int.Cl. G01S 7/48(2006.01) G01S 17/08(2006.01) G01C 22/00(2006.01) G06T 7/38(2017.01) G06V 10/44(2022.01)G06V 10/762(2022.01) (54)发明名称 点云数据处理方法、 装置、 计算机设备和存 储介质 (57)摘要 本申请涉及一种点云数据处理方法、 装置、 计算机设备和存储介质。 所述方法包括： 获取激 光雷达采集的第一帧点云和第二帧点云； 分别从 第一帧点云和第二帧点云中提取特征点； 其中， 特征点包括反射特征点和几何特征点； 将第一帧 点云的反射特征点与第二帧点云的反射特征点 进行关联， 得到第一关联关系； 将第一帧点云的 几何特征点与第二帧点云的几何特征点进行关 联， 得到第二关联关系； 根据第一关联关系以及 第二关联关系对第一帧点云和第二帧点云进行 配准， 得到第一帧点云和第二帧点云的位姿变换 矩阵。 采用本方法能够提高激光雷达里程计定位 的准确性。 权利要求书2页 说明书11页 附图4页 CN 115267723 A 2022.11.01 CN 115267723 A 1.一种点云数据处 理方法， 所述方法包括： 获取激光雷达采集的第一帧点云和第二帧点云； 分别从所述第一帧点云和所述第二帧点云中提取特征点； 其中， 所述特征点包括反射 特征点和几何特 征点； 将所述第一帧点云的反射特征点与 所述第二帧点云的反射特征点进行关联， 得到第 一 关联关系； 将所述第一帧点云的几何特征点与 所述第二帧点云的几何特征点进行关联， 得到第 二 关联关系； 根据所述第一关联关系以及所述第二关联关系对所述第一帧点云和所述第二帧点云 进行配准， 得到所述第一帧点云和所述第二帧点云的位姿变换矩阵。 2.根据权利要求1所述的方法， 其特征在于， 分别从所述第 一帧点云和所述第 二帧点云 中提取反射特 征点， 包括： 获取所述第一帧点云和所述第二帧点云中各点的反射强度信息； 根据各所述反射强度信息将反射强度大于预设阈值的点作为所述反射特征点进行提 取。 3.根据权利要求1所述的方法， 其特征在于， 所述将所述第 一帧点云的反射特征点与 所 述第二帧点云的反射特 征点进行关联， 包括： 分别将所述第 一帧点云的反射特征点和所述第 二帧点云的反射特征点进行聚类处理， 得到多个反射特 征聚类对象； 提取各所述反射特 征聚类对象的质心作为反射中心点； 将所述第一帧点云的反射中心点与所述第二帧点云的反射中心点进行关联。 4.根据权利要求3所述的方法， 其特征在于， 所述将所述第 一帧点云的反射中心点与 所 述第二帧点云的反射中心点进行关联， 包括： 将所述第一帧点云的任意一个反射中心点转换至所述第 二帧点云的坐标系， 得到反射 转换点； 从所述第二帧点云中的多个反射中心点中筛选与所述反射转换点距离最近的点作为 反射对应点； 将所述第一帧点云的任意 一个反射中心点与其对应的所述反射对应点进行关联。 5.根据权利要求1所述的方法， 其特征在于， 所述几何特征点包括边缘特征点， 所述将 所述第一帧点云的几何特 征点与所述第二帧点云的几何特 征点进行关联， 包括： 将所述第一帧点云的任意一个边缘特征点转换至所述第 二帧点云的坐标系中， 得到边 缘特征转换点； 在所述第二帧点云的多个边缘特征点中选取与所述边缘特征转换点距离最近的点作 为第一边缘特征对应点； 在所述第二帧点云的多个边缘特征点中选取与所述第一边缘特征对应点所在扫描线 相邻的扫描 线上的点作为第二 边缘特征对应点； 将所述第一帧点云的任意一个边缘特征点与其对应的所述第一边缘特征对应点以及 所述第二 边缘特征对应点进行关联。 6.根据权利要求1所述的方法， 其特征在于， 所述几何特征点包括平面特征点， 所述将权　利　要　求　书 1/2 页 2 CN 115267723 A 2所述第一帧点云的几何特 征点与所述第二帧点云的几何特 征点进行关联， 包括： 将所述第一帧点云中的任意一个平面特征点转换至所述第 二帧点云的坐标系中， 得到 平面特征转换点； 在所述第二帧点云的多个平面特征点中选取与所述平面特征转换点距离最近的点作 为第一平面特 征对应点； 在所述第二帧点云的多个平面特征点中选取与所述第一平面特征对应点所在扫描线 相邻的扫描 线上的点作为第二平面特 征对应点； 在所述第二帧点云的多个平面特征点中选取与所述第一平面特征对应点所在扫描线 相同的扫描 线上的点作为第三平面特 征对应点； 将所述第一帧点云的任意一个平面特征点与其对应的所述第 一平面特征对应点、 所述 第二平面特 征对应点以及所述第三平面特 征对应点进行关联。 7.根据权利要求1至6任意一项所述的方法， 其特征在于， 所述根据所述第一关联关系 以及所述第二关联关系对所述第一帧点云和所述第二帧点云进行配准， 包括： 根据所述第一关联关系计算关联的各组所述第一帧点云的反射特征点与所述第二帧 点云的反射特 征点之间的误差值； 根据所述第二关联关系计算关联的各组所述第一帧点云的几何特征点与所述第二帧 点云的几何特 征点之间的误差值； 根据计算的误差值构建误差优化 函数， 根据所述 误差优化 函数进行点云配准。 8.一种点云数据处 理装置， 其特 征在于， 所述装置包括： 点云获取模块， 用于获取激光雷达采集的第一帧点云和第二帧点云； 特征提取模块， 用于分别从所述第 一帧点云和所述第 二帧点云中提取特征点； 其中， 所 述特征点包括反射特 征点和几何特 征点； 第一特征关联模块， 用于将所述第 一帧点云的反射特征点与 所述第二帧点云的反射特 征点进行关联， 得到第一关联关系； 第二特征关联模块， 用于将所述第 一帧点云的几何特征点与 所述第二帧点云的几何特 征点进行关联， 得到第二关联关系； 点云配准模块， 用于根据所述第 一关联关系以及所述第 二关联关系对所述第 一帧点云 和所述第二帧点云进行配准， 得到所述第一帧点云和所述第二帧点云的位姿变换矩阵。 9.一种计算机设备， 包括存储器、 处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计 算机程序， 其特征在于， 所述处理器执行所述计算机程序时实现权利要求1至7中任一项所 述方法的步骤。 10.一种计算机可读存储介质， 其上存储有计算机程序， 其特征在于， 所述计算机程序 被处理器执行时实现权利要求1至7中任一项所述的方法的步骤。权　利　要　求　书 2/2 页 3 CN 115267723 A 3