(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202210772755.8 (22)申请日 2022.06.30 (71)申请人 广州极飞科技股份有限公司 地址 510000 广东省广州市天河区高普路 115号C座 (72)发明人 李龙喜　吴泽龙　刘登卫　 (74)专利代理 机构 北京超凡宏宇专利代理事务 所(特殊普通 合伙) 11463 专利代理师 张欣欣 (51)Int.Cl. G01C 21/20(2006.01) G06N 3/04(2006.01) G06N 3/08(2006.01) G06V 10/26(2022.01) G06V 10/44(2022.01)G06V 10/774(2022.01) G06V 10/82(2022.01) G06V 20/10(2022.01) G06V 20/13(2022.01) (54)发明名称 农作物跟垄导航方法、 装置、 系统、 控制设备 及存储介质 (57)摘要 本发明实施例提出一种农作物跟垄导航方 法、 装置、 系统、 控制设备及存储介质， 属于数据 处理领域， 方法包括： 实时获取当前作业区的农 作物图像， 对农作物图像进行识别， 得到当前作 业区的农作物轮廓信息， 基于农作物轮廓信息， 判断当前行驶路径是否与农作物种植区产生干 扰， 若是， 则根据农作物轮廓信息得到关于干扰 区的纠正路径， 并根据纠正路径， 进行干扰区的 跟垄导航， 以在农机对干扰区进行跟垄作业时避 开对干扰区的农作物的碾压和损伤， 降低压伤农 作物的风险。 权利要求书2页 说明书13页 附图6页 CN 115014358 A 2022.09.06 CN 115014358 A 1.一种农作物 跟垄导航方法， 其特 征在于， 所述方法包括： 实时获取当前作业区的农作物图像， 对所述农作物图像进行识别， 得到所述当前作业 区的农作物轮廓信息； 基于所述农作物轮廓信息， 判断当前 行驶路径是否与农作物种植区产生干扰； 若是， 则根据所述农作物轮廓信息得到关于干扰区的纠正路径， 其中， 所述干扰区为所 述当前行驶路径和农作物种植区产生干扰的区域； 根据所述纠正路径， 进行 所述干扰区的跟垄导 航。 2.根据权利要求1所述的农作物跟垄导航方法， 其特征在于， 所述农作物轮廓信 息包括 农作物轮廓线和农作 物种植区， 所述根据所述农作 物轮廓信息得到 关于干扰区的纠正路径 的步骤， 包括： 根据所述农作物轮廓信息， 提取干扰区的农作物轮廓线作为目标轮廓线； 若所述目标轮廓线包括两条农作物轮廓线， 则拟合出所述目标轮廓线所关联的农作物 种植区的作物中心线， 基于所述作物中心线确定出纠正路径； 若所述目标轮廓线包括一条农作物轮廓线， 则将偏置该条农作物轮廓线设定距离的路 径作为纠正路径。 3.根据权利要求2所述的农作物跟垄导航方法， 其特征在于， 所述根据 所述农作物轮廓 信息， 提取干扰区的农作物轮廓线作为目标轮廓线的步骤， 包括： 基于所述农作物轮廓信 息， 选取处于干扰区并位于当前行驶路径或视野中心线两侧的 农作物轮廓线作为目标轮廓线； 其中， 所述视野中心线为农机的中轴线。 4.根据权利要求2或3所述的农作物跟垄导航方法， 其特征在于， 所述拟合出所述目标 轮廓线所关联的农作物种植区的作物中心线， 基于所述作物中心线确定出纠正路径的步 骤， 包括： 从所述农作物种植区中， 确定出 所述两条农作物轮廓线所关联的两个目标作物区； 采用拟合方法， 对所述两个目标作物区进行中心拟合， 得到所述两个目标作物区各自 的作物中心线， 并确定出两条作物中心线之间的中线， 得到纠正路径。 5.根据权利要求3所述的农作物跟垄导航方法， 其特征在于， 在所述拟合出所述目标轮 廓线所关联的农作物种植区的作物中心线之前， 所述方法还包括： 判断所述两条农作物轮 廓线的间距是否大于或等于预设间距； 所述拟合出所述目标轮廓线所关联的农作物种植 区的作物中心线的步骤， 在判断得到 所述两条农作物轮廓线的间距大于或等于预设间距时执 行。 6.根据权利要求5所述的农作物跟垄导航方法， 其特征在于， 在所述判断所述两条农作 物轮廓线的间距是否大于预设间距的步骤之后， 所述方法还 包括： 在判断得到所述两条农作物轮廓线的间距小于预设间距时， 基于预存的所述当前作业 区的路径点确定出绕开路径， 所述绕开路径用于指引农机绕开所述干扰区。 7.根据权利要求5所述的农作物跟垄导航方法， 其特征在于， 在所述判断所述两条农作 物轮廓线的间距是否大于预设间距的步骤之后， 所述方法还 包括： 在判断得到所述两条农作物轮廓线的间距小于预设间距时， 在所述两条农作物轮廓线 间的区域内， 确定出多条 预选路径；权　利　要　求　书 1/2 页 2 CN 115014358 A 2计算出每条 所述预选路径对所述两个目标作物区的损伤值； 选择所述损伤值 最小的预选路径作为纠正路径。 8.根据权利要求7所述的农作物跟垄导航方法， 其特征在于， 所述计算出每条所述预选 路径对所述两个目标作物区的损伤值的步骤， 包括： 针对每条所述预选路径， 计算出所述预选路径与所述个目标作物区的干扰面积， 得到 损伤值。 9.根据权利要求1所述的农作物跟垄导航方法， 其特征在于， 所述对所述农作物图像进 行识别， 得到所述当前作业区的农作物轮廓信息的步骤， 包括： 利用视觉算法或预先训练得到的农作物区域识别模型， 识别出所述农作物图像中的农 作物种植区； 依据所述农作物种植区， 对所述农作物图像进行分割， 得到农作物轮廓线； 或者， 利用预先训练得到的轮廓识别模型， 识别出所述农作物图像中的农作物轮廓线 和农作物种植区。 10.根据权利要求1或9所述的农作物跟垄导航方法， 其特征在于， 所述基于所述农作物 轮廓信息， 判断当前 行驶路径是否与农作物种植区产生干扰的步骤， 包括： 确定农机在所述农作物图像中的视野中心线， 结合所述视野中心线和预设的视场范 围， 从所述农作物图像中确定出目标视场； 或者， 基于当前行驶路径和预设的视场范围， 从 所述农作物图像中确定出目标视场； 基于所述农作物轮廓信息， 得到位于所述目标视场内的农作物轮廓线； 基于所述目标视场内的农作物轮廓线， 判断当前行驶路径是否与农作物种植 区产生干 扰。 11.一种农作物 跟垄导航装置， 其特 征在于， 包括识别模块、 路径处 理模块和导 航模块； 所述识别模块， 用于实时获取当前作业区的农作物图像， 对所述农作物图像进行识别， 得到所述当前作业区的农作物轮廓信息； 所述路径处理模块， 用于基于所述农作物轮廓信息， 判断当前行驶路径是否与农作物 种植区产生干扰， 若是， 则根据所述农作物轮廓信息得到关于 干扰区的纠正路径； 其中， 所述干扰区为所述当前 行驶路径和农作物种植区产生干扰的区域； 所述导航模块， 用于根据所述纠正路径， 进行 所述干扰区的跟垄导 航。 12.一种农作物跟垄导航系统， 其特征在于， 包括用于设置于农机上的控制设备以及摄 像设备； 所述摄像设备， 用于实时采集所述农机的当前作业区的农作物图像， 并发送至所述控 制设备； 所述控制设备， 用于实现如权利要求1至10中任一项所述的农作物 跟垄导航方法。 13.一种控制设备， 其特征在于， 包括处理器和存储器， 所述存储器存储有能够被所述 处理器执行的计算机程序， 所述处理器可执行所述计算机程序以实现如权利要求 1‑10中任 一项所述的农作物 跟垄导航方法。 14.一种存储介质， 其上存储有计算机程序， 其特征在于， 所述计算机程序被处理器执 行时实现如权利要求1 ‑10中任一项所述的农作物 跟垄导航方法。权　利　要　求　书 2/2 页 3 CN 115014358 A 3