(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202210740332.8 (22)申请日 2022.06.28 (71)申请人 阿里巴巴达摩院 （杭州） 科技有限公 司 地址 310023 浙江省杭州市余杭区五常街 道文一西路969号3幢5层516室 (72)发明人 苗振伟　江妍沁　占新　卿泉　 张力　 (74)专利代理 机构 北京合智同创知识产权代理 有限公司 1 1545 专利代理师 李杰　兰淑铎 (51)Int.Cl. G06V 20/56(2022.01) G06V 10/82(2022.01) G06V 10/44(2022.01)G06N 3/08(2006.01) G06N 3/04(2006.01) (54)发明名称 三维目标检测方法、 电子设备及计算机存储 介质 (57)摘要 本申请实施例提供了一种三维目标检测方 法、 电子设备及计算机存储介质， 其中， 三维目标 检测方法包括： 获取针对相同三维环 境场景的多 个不同视野的环境图像， 并提取每个环境图像对 应的多尺度特征； 基于提取出的每个环境图像对 应的多尺度特征， 生成所述三维环境场景对应 的、 极坐标系下的鸟瞰特征图； 对所述鸟瞰特征 图进行极坐标系下的三维目标检测， 获得三维目 标检测结果。 通过本申请实施例， 提高了三维目 标检测的准确度和效率。 权利要求书2页 说明书8页 附图3页 CN 115035493 A 2022.09.09 CN 115035493 A 1.一种三维目标检测方法， 包括： 获取针对相同三维环境场景的多个不同视野的环境图像， 并提取每个环境图像对应的 多尺度特 征； 基于提取出的每个环境图像对应的多尺度特征， 生成所述三维环境场景对应的、 极坐 标系下的鸟瞰特 征图； 对所述鸟瞰特 征图进行极坐标系下的三维目标检测， 获得三维目标检测结果。 2.根据权利要求1所述的方法， 其中， 所述基于提取出的每个环境图像对应的多尺度 特 征， 生成所述 三维环境场景对应的、 极坐标系下的鸟瞰特 征图包括： 针对任一个环境图像对应的任一个尺度特征， 获得该尺度特征对应的特征图中的像 素， 按照一个 像素列对应一条极坐标射线， 转 化生成该尺度特 征对应的鸟瞰特 征图； 根据每个环境图像对应的每个尺度 特征分别对应的鸟瞰特征图， 生成所述三维环境场 景对应的、 极坐标系下的鸟瞰特 征图。 3.根据权利要求2所述的方法， 其中， 所述根据每个环境图像对应的每个尺度 特征分别 对应的鸟瞰特 征图， 生成所述 三维环境场景对应的、 极坐标系下的鸟瞰特 征图， 包括： 对每个环境图像对应的每个尺度特征对应的鸟瞰特征图进行可变形注意力 计算， 并根 据计算结果获得 特征融合后的鸟瞰特 征图； 根据每个环境图像对应的每个尺度 特征对应的特征融合后的鸟瞰特征图， 生成所述三 维环境场景对应的、 极坐标系下的鸟瞰特 征图。 4.根据权利要求1 ‑3任一项所述的方法， 其中， 所述对所述鸟瞰特征图进行极坐标系下 的三维目标检测， 获得三维目标检测结果， 包括： 基于所述鸟瞰特 征图， 进行极坐标系下的物体位置预测； 根据物体位置确定所述物体在所述鸟瞰特 征图中对应的特 征； 根据所述特 征， 对所述物体进行用于描述所述物体在三维空间中的属性的检测； 根据所述物体位置和检测结果， 获得 所述物体的三维目标检测结果。 5.根据权利要求4所述的方法， 其中， 所述根据物体位置确定所述物体在所述鸟瞰特征 图中对应的特 征， 包括： 确定预测出的物体位置在所述鸟瞰特 征图中的候选特 征； 对所述候选特征进行可变形卷积处理， 根据处理结果获得所述物体位置在所述鸟瞰特 征图中对应的特 征。 6.根据权利要求4所述的方法， 其中， 所述物体在三维空间中的属性的检测至少包括： 所述物体在极坐标系下的大小的检测、 所述物体相对极坐标系的速度检测 和朝向检测。 7.根据权利要求4所述的方法所述的方法， 其中， 所述基于所述鸟瞰特征图， 进行极坐 标系下的物体位置预测， 包括： 通过解码器基于所述鸟瞰特征图进行极坐标系下的物体位置预测， 其中， 所述解码器 包括多个注意力层， 每个注意力层均基于所述鸟瞰特征图进行极坐标系下的物体位置预 测， 其中， 每个在后注意力层基于在前注意力层输出 的物体位置的中心点进行位置偏差预 测， 以对在前注意力层预测的物体位置进行修正， 以最后一个注意力层的修正结果作为所 述解码器预测的物体位置预测结果。 8.根据权利要求1 ‑3任一项所述的方法， 其中， 所述对所述鸟瞰特征图进行极坐标系下权　利　要　求　书 1/2 页 2 CN 115035493 A 2的三维目标检测， 获得三维目标检测结果， 包括： 对所述鸟瞰特征图进行极坐标系下的三维 目标检测， 获得极坐标系下的三维 目标检测 结果； 将所述极坐标系下的三维目标检测结果 转换为笛卡尔坐标系下的三维目标检测结果。 9.一种电子设备， 包括： 处理器、 存储器、 通信接口和通信总线， 所述处理器、 所述存储 器和所述 通信接口通过 所述通信总线完成相互间的通信； 所述存储器用于存放至少一可执行指令， 所述可执行指令使所述处理器执行如权利要 求1‑8中任一项所述的方法对应的操作。 10.一种计算机存储介质， 其上存储有计算机程序， 该程序被处理器执行时实现如权利 要求1‑8中任一所述的方法。权　利　要　求　书 2/2 页 3 CN 115035493 A 3