(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 20221078419 2.4 (22)申请日 2022.06.28 (71)申请人 慧之安信息技 术股份有限公司 地址 100000 北京市海淀区昆明湖南路51 号A座二层217号 (72)发明人 兰雨晴　黄永琢　余丹　王丹星　 (74)专利代理 机构 北京广技专利代理事务所 (特殊普通 合伙) 11842 专利代理师 张国香 (51)Int.Cl. G07F 9/00(2006.01) G07F 11/00(2006.01) G06V 30/18(2022.01) G06V 10/56(2022.01) G06V 10/44(2022.01) (54)发明名称 多重检查自动售货装置的控制方法 (57)摘要 本发明提供了多重检查自动售货装置的控 制方法， 通过对货物待推送区域进行图像拍摄以 及检测货物存储柜和出货口区域各自的货物重 量变化的多重检查手段结合的方式， 确定自动售 货装置的货物输出和退回状态， 使得装置不需要 借助RFID也能够根据顾客的实际需求准确地进 行货物的配送， 降低装置的运营成本和提高售货 准确性。 权利要求书3页 说明书8页 附图2页 CN 115171272 A 2022.10.11 CN 115171272 A 1.多重检查自动售货装置的控制方法， 其特 征在于， 其包括如下步骤： 步骤S1， 对自动售货装置的货物待推送区域进行拍摄， 得到货物待推送区域影像； 对所 述货物待推送区域影 像进行分析处 理， 确定货物待推送区域当前存在的货物的类型； 步骤S2， 当所述货物从货物待推送区域被传送到出货口区域时， 获取所述自动售货装 置的货物存储柜在货物被传送前后对应的第一重量变化值； 根据所述货物的类型和所述第 一重量变化 值， 生成货物付 款清单； 步骤S3， 根据所述货物付款清单的付款完成与否结果， 调整所述出货口区域的闸门开 关状态； 并获取所述出货口区域在预设时长范围内对应的第二重量变化值， 根据所述第二 重量变化 值， 再次调整所述出货口区域的闸门开关状态； 步骤S4， 当确定所述出货口区域的货物已被全部取走时， 将所述自动售货装置的历史 售货记录和历史退货记录与所述自动 售货装置的存货记录进 行比对， 确定所述自动 售货装 置内部的缺货状态信息； 并根据所述 缺货状态信息， 向管理平台终端发送补货通知消息 。 2.如权利要求1所述的多重检查自动售货装置的控制方法， 其特征在于： 在所述步骤S1 中， 对自动售货装置的货物待推送区域进行拍摄， 得到货物待推送区域影 像具体包括： 当自动售货装置接收到来自用户的货物购买指令时， 从货物存储柜中选择相匹配的货 物， 并将选择的货物放置在货物待推送区域中； 对货物待推送区域进行扫描拍摄， 得到货物待推送区域全景影 像。 3.如权利要求2所述的多重检查自动售货装置的控制方法， 其特征在于： 在所述步骤S1 中， 对所述货物待推送 区域影像进行分析处理， 确定货物待推送 区域当前存在的货物的类 型具体包括： 从所述货物待推送区域全景影 像中提取 得到所述选择的货物对应的影 像画面； 对所述影像画面进行识别处理， 得到所述选择的货物的外包装特征； 根据所述外包装 特征， 确定所述选择的货物的类型以及所述选择的货物的外包 装完整与否 。 4.如权利要求3所述的多重检查自动售货装置的控制方法， 其特征在于： 在所述步骤S2 中， 当所述货物从货物待推送 区域被传送到出货口区域时， 获取所述自动售货装置的货物 存储柜在货物被传送前后对应的第一重量变化 值具体包括： 当所述选择的货物外包装完整时， 将所述选择的货物从货物待推送区域被传送到出货 口区域； 获取所述货物存 储柜在所述选择的货物被传送前后对应的第一重量减小值。 5.如权利要求4所述的多重检查自动售货装置的控制方法， 其特征在于： 在所述步骤S2 中， 根据所述货物的类型和所述第一重量变化 值， 生成货物付 款清单具体包括： 根据所述第一重量减小值， 确定所述选择的货物的数量； 根据 所述选择的货物的类型， 确定所述选择的货物的单价； 根据所述选择的货物的数量和单价， 生成货物付款清单； 其中， 所述货物付款清单包括 货物付款二维码。 6.如权利要求1所述的多重检查自动售货装置的控制方法， 其特征在于： 在所述步骤S2 中， 当所述货物从货物待推送区域被传送到出货口区域时， 还 包括 在所述出货口区域的上方出口位置安装辅助装置， 所述辅助装置包括两个传送带， 其 分别安装在所述出货口区域的上方出 口的下落滑盘处， 从而对货物进行辅助传送， 先根据权　利　要　求　书 1/3 页 2 CN 115171272 A 2所述第一重量变化值和所述第二重量变化值， 判断当前传送的货物是否被卡住， 若当前传 送的货物被卡住， 则根据所述货物在传送前在待推送区域内的位置和所述货物被卡住的时 间， 控制所述辅助装置的两个传送带的运动方向和两个传送带的运动间歇频率， 其过程 为： 步骤S201， 利用下面公式(1)， 根据所述第一重量变化值和所述第二重量变化值， 判断 当前传送的货物是否被卡住， 在上述公式(1)中， R(t)表示当前时刻传送的货物是否被卡住的判定值； t表示当前时 刻； t0表示距离当前时刻最近的一次检测到第一重量变化值大于0的时刻； G1(t0)表示t0时 刻第一重量变 化值； T表示预 设时间长度， 即给货物预留的下落传送时间； ∨[G2(t0→t)＝0] 表示在t0→t时间段内所有检测到的第二重量变化值全部都为0， 此时令R(t)＝1； ∧[G2(t0 →t)>0]表示在t0→t时间段内所有检测到的第二重量变化值中存在大于0的情 况， 此时令R (t)＝0； 若R(t)＝0， 则表示当前时刻所述传送的货物未被卡住， 则不 开启所述辅助装置； 若R(t)＝1， 则表示当前时刻所述传送的货物被卡住， 则开启所述辅助装置； 步骤S202， 若当前时刻所述传送的货物被卡住， 则开启所述辅助装置， 利用 下面公式 (2)， 根据所述货物在传送前在 待推送区域内的位置， 控制所述辅助装置上的两个传送带的 运动方向 在上述公式(2)中， Fin表示所述辅助装置中处于内侧传送带 的运动方向； Fout表示所述 辅助装置中处于外侧传送带 的运动方向； a表示所述货物在传送前在待推送 区域内的位置 为以所述闸 门方向为朝前方向的从右到左数的第a个货物储存柜内； n表示所述待推送区域 上方的货物储 存柜的总个数； 若Fin,Fout数值为正值， 则控制对应的传送带以闸门方向为朝前方向向右转动， 若Fin, Fout数值为负值， 则控制对应的传送带以闸门方向为朝前方向向左转动， 从而通过控制两个 传送带的运动方向， 驱动货物下落传送到出货口区域； 步骤S203， 若当前时刻所述传送的货物被卡住， 利用下面公式(3)， 根据所述货物被卡 住的时间， 控制所述辅助装置的两个传送带的运动间歇频率， 在上述公式(3)中， f(t)表示上一个间歇性运动结束后或所述辅助装置启动时， 利用上 述公式(3)计算得到的从当前时刻开始下一个间歇性运动的运动间歇频率值； fm表示所述 辅助装置上的两个传送带的最小运动间歇频率值； fM表示所述辅助装置上的两个传送带的 最大运动间歇频率 值； 通过上述过程， 两个传送带沿着各自的运动方向进 行间歇性运动， 即运动 时间后权　利　要　求　书 2/3 页 3 CN 115171272 A 3