(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202210212048.3 (22)申请日 2022.03.04 (71)申请人 净豹智能机 器人 （南通） 有限公司 地址 226599 江苏省南 通市通州市南 通高 新技术产业开 发区杏园路299号5号楼 四楼 (72)发明人 皮从明　邱大伟　 (74)专利代理 机构 重庆卓茂专利代理事务所 (普通合伙) 50262 专利代理师 许冲 (51)Int.Cl. G06V 20/40(2022.01) G06V 10/74(2022.01) G06V 10/762(2022.01) H04N 7/18(2006.01)H04N 9/67(2006.01) (54)发明名称 一种分布式多目标跟踪系统及方法 (57)摘要 本发明公开了一种分布式多目标跟踪系统 及方法， 本发明涉及视频跟踪技术领域， 包括摄 像模块和信号解码模块、 空间转换模块、 高速传 输模块、 云计算模块、 运行模块以及上位机模块， 所述摄像模块用于对目标进行在 线摄像， 对目标 进行获取， 所述信号解码模块对获取的目标信号 进行解码， 将其解码成视频信号， 解码完毕后， 所 述空间转换模块将视频信号进行空间转换， 之后 所述高速传输模块将信号传输给云计算模块和 运行模块。 该分布式多目标跟踪系统及方法， 通 过实时采集图像以及算法运行， 再结合上位机构 成整个多目标的跟踪系统， 即使在目标较多时， 也不会发生跟踪错乱的情况， 提高了目标跟踪的 准确性。 权利要求书1页 说明书5页 附图2页 CN 114821384 A 2022.07.29 CN 114821384 A 1.一种分布式多目标跟踪系统， 其特征在于： 包括摄像模块(1)和信号解码模块(2)、 空 间转换模块(3)、 高速传输模块(4)、 云计算模块(5)、 运行模块(6)以及上位机模块(7)， 所述 摄像模块(1)用于对目标进行在线摄像， 对目标进行获取， 所述信号解码模块(2)对获取的 目标信号进行解码， 将其解码成视频信号， 解码完毕后， 所述空间转换模块(3)将视频信号 进行空间转换， 之后所述高速传输模块(4)将信号传输给云计算模块(5)和运行模块(6)， 所 述云计算模块(5)对获取的目标进行计算， 所述运行模块(6)对计算完毕的数据进行运行， 所述上位机模块(7)对运行后的数据进行显示。 2.根据权利要求1所述的一种分布式多目标跟踪系统， 其特征在于： 所述信号解码模块 (2)将模拟视频信号经过转码信号成为隔行扫描的码流， 码流包括图像数据、 图像定时基准 码、 行号数的数据、 误码检测码、 消隐数据以及附属数据。 3.根据权利要求2所述的一种分布式多目标跟踪系统及方法， 其特征在于： 所述图像数 据中的有效数据通过分量的时分复用方式排布， 并且组成6～ 9比特字宽的数据码流。 4.根据权利要求1所述的一种分布式多目标跟踪系统， 其特征在于： 所述高速传输模块 (4)包括有SRIO高速接口(41)和并行加速模块(42)、 TCP协议模块(43)以及BIOS输出模块 (44)， 所述SRIO高速接口(41)分别与并行加速模块(42)和TCP协议模块(43)电性连接， 所述 并行加速模块(42)和TCP协议模块(43)均 与BIOS输出模块(4 4)电性连接 。 5.根据权利要求1或4所述的一种分布式多目标跟踪系统， 其特征在于： 所述空间转换 模块(3)对获取的图像数据目标进行颜色空间转换， 将转换后的图像数据通过SRIO高速接 口(41)分别传输给并行加速模块(42)和TCP协议模块(43)， 之后通过BIOS输出模块(44)进 行输出， 使其输出 给云计算模块(5)。 6.根据权利要求4所述的一种分布式多目标跟踪系统， 其特征在于： 所述BIOS输出模块 (44)包括有三个线程， 依次为检测信息接收线程和视频信息发送线程以及算法执行线程， 三个线程优先级分别是由高到低。 7.根据权利要求1所述的一种分布式多目标跟踪系统， 其特征在于： 所述上位机模块 (7)包括系统状态， 跟踪状态、 检测目标数量、 跟踪目标数量、 检测运行时间、 成功跟踪数量、 未匹配跟踪数量以及未匹配 检测数量。 8.一种分布式多目标跟踪系统的方法， 其特征在于： 包括权利要求1～7任意一项的系 统， 其跟踪方法包括以下步骤： S1、 摄像模块(1)对目标进行在线摄像， 对目标进行获取， 信号解码模块(2)对获取的目 标信号进行解码， 将其解码成视频信号， 解码完毕后， 空间转换模块(3)将视频信号进行空 间转换， 之后高速传输模块(4)将信号传输给云计算模块(5)和运行模块(6)； S2、 云计算模块(5)对目标进行检测， 判断跟踪的目标是否存在拥挤场景， 若存在， 将跟 踪的目标以聚类形式处理， 若不存在， 则提取目标的表观特征， 并且对目标进行卡尔曼预 测， 计算预测与检测运动的匹配度， 然后通过匹配度与表 观特征计算关联矩阵； S3、 计算跟踪门限矩阵并且删除不符合阈值参数， 然后 计算最佳匹配度， 对目标轨迹进 行分配， 得到匹配目标和未匹配的跟踪目标， 之后使其在上位机模块(7)中显示出来， 显示 的信息包括系统状态， 跟踪状态、 检测目标数量、 跟踪目标数量、 检测运行时间、 成功跟踪 数 量、 未匹配跟踪数量以及未匹配 检测数量。权　利　要　求　书 1/1 页 2 CN 114821384 A 2一种分布式 多目标跟踪系统及方 法 技术领域 [0001]本发明涉及视频跟踪技 术领域， 具体为 一种分布式多目标跟踪系统及方法。 背景技术 [0002]随着科技的飞速发展以及社会生活水平的提高， 越来越多的高科技产品运用在生 活中， 成为 不可缺失的一部分， 在安全防范 领域中， 视频监控发挥着举足轻重的作用。 [0003]然而目前对于目标进行跟踪的过程中， 若目标过多时， 则会使目标跟踪不够准确， 误差较大， 且 会增加成本和人力资源。 发明内容 [0004]针对现有技术的不足， 本发明提供了一种分布式多 目标跟踪系统及方法， 解决了 目前对于目标进行跟踪的过程中， 若目标过多时， 则会使目标跟踪不够准确， 误差较大， 且 会增加成本和人力资源的问题。 [0005]为实现以上目的， 本发明通过以下技术方案予以实现： 一种分布式多 目标跟踪系 统， 包括摄像模块和信号解码模块、 空间转换模块、 高速传输模块、 云计算模块、 运行模块以 及上位机模块， 所述摄像模块用于对目标进 行在线摄像， 对目标进 行获取， 所述信号解码模 块对获取的目标信号进 行解码， 将其解码成视频信号， 解码完 毕后， 所述空间转换模块将视 频信号进行空间转换， 之后所述高速传输模块将信号传输给云计算模块和运行模块， 所述 云计算模块对获取 的目标进行计算， 所述运行模块对计算完毕的数据进行运行， 所述上位 机模块对运行后的数据进行显示。 [0006]进一步的， 所述信号解码模块将模拟视频信号经过转码信号成为隔行扫描的码 流， 码流包括图像数据、 图像定时基准码、 行号数的数据、 误码 检测码、 消隐数据以及附属数 据。 [0007]进一步的， 所述图像数据中的有效数据通过分量的时分复用方式排布， 并且组成6 ～9比特字宽的数据码流。 [0008]进一步的， 所述高速传 输模块包括有SRIO 高速接口和并行加速模块、 TCP协议模块 以及BIOS输出模块， 所述SRIO高速接口分别与并行加速模块和TCP协议模块电性连接， 所述 并行加速模块和TCP协议模块均 与BIOS输出模块电性连接 。 [0009]进一步的， 所述空间转换模块对获取的图像数据目标进行颜色空间转换， 将转换 后的图像数据通过SRIO高速接口分别传输给并行加速模块和TCP协议模块， 之后通过BIOS 输出模块进行输出， 使其输出 给云计算模块。 [0010]进一步的， 所述BIOS输出模块包括有三个线程， 依次为检测信息接收线程和视频 信息发送线程以及算法执 行线程， 三个线程优先级分别是由高到低。 [0011]进一步的， 所述上位机模块包括系统状态， 跟踪状态、 检测目标数量、 跟踪目标数 量、 检测运行时间、 成功 跟踪数量、 未匹配跟踪数量以及未匹配 检测数量。 [0012]进一步的， 一种分布式多目标跟踪系统的方法， 其跟踪方法包括以下步骤：说　明　书 1/5 页 3 CN 114821384 A 3