(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202210231993.8 (22)申请日 2022.03.01 (71)申请人 智道网联科技 （北京） 有限公司 地址 100029 北京市东城区北三环东路3 6 号1号楼B6 01 (72)发明人 伍越　朱磊　贾双成　张现法　 (74)专利代理 机构 北京市隆安 律师事务所 11323 专利代理师 权鲜枝 (51)Int.Cl. G06V 20/58(2022.01) G06V 10/25(2022.01) G06V 10/762(2022.01) G06V 10/764(2022.01) G06V 10/82(2022.01)G06K 9/62(2022.01) G06N 3/02(2006.01) (54)发明名称 一种地面交通标志检测方法、 装置和电子设 备 (57)摘要 本发明公开了一种地面交通标志检测方法、 装置和电子设备。 本申请 的方法包括： 获取包括 地面交通标志的道路数据， 根据道路数据生成地 面交通标志的参考图层； 将参考图层添加到地图 数据中， 地图数据包括待调整地面交通标志图 层， 待调整地面交通标志图层包括至少一个地面 交通标志对应的矩形包围框； 检测参考图层中的 目标地面交通标志， 目标地面交通标志是指没有 被待调整地面交通标志 图层中相应矩形包围框 覆盖的地面交通标志； 根据目标地面交通标志检 测出待调整地面交通标志 图层中待调整的矩形 包围框。 本申请的技术方案基于参考图层自动地 检测出需要调整的矩形包围框， 减少人工检查的 工作量， 能够避免漏检， 提升了地图制作中地面 交通标志图层的精度。 权利要求书2页 说明书10页 附图3页 CN 114612879 A 2022.06.10 CN 114612879 A 1.一种地 面交通标志检测方法， 其特 征在于， 所述方法包括： 获取包括地面交通标志的道路数据， 根据 所述道路数据生成所述地面交通标志的参考 图层； 将所述参考图层添加到地图数据中， 所述地图数据包括待调整地面交通标志图层， 所 述待调整地 面交通标志图层包括至少一个地 面交通标志对应的矩形包围框； 检测所述参考图层中的目标地面交通标志， 所述目标地面交通标志是指没有被待调整 地面交通标志图层中相应矩形包围框覆盖的地 面交通标志； 根据所述目标地 面交通标志检测出待调整地 面交通标志图层中待调整的矩形包围框 。 2.根据权利要求1所述的方法， 其特征在于， 在检测出地面交通标志参考图层中的目标 地面交通标志之后， 还 包括： 根据所述目标地面交通标志， 生成矩形框调整图层， 所述矩形框调整图层用于调整所 述待调整的矩形包围框 。 3.根据权利要求2所述的方法， 其特征在于， 根据所述目标地面交通标志， 生成矩形框 调整图层， 包括： 获取所有目标像素点， 所述目标像素点是指所述目标地面交通标志中位于该地面交通 标志的矩形包围框之外的像素点； 对所述所有目标像素点进行聚类处 理， 得到每 类的中心点； 根据中心点 生成矩形框调整图层。 4.根据权利要求3所述的方法， 其特征在于， 对所述所有目标像素点进行聚类处理， 得 到每类的中心点， 包括： 根据所述地图数据的瓦片模型， 基于所述目标像素点的地理位置对所述目标像素点分 组； 对各分组内的目标像素点进行聚类， 得到每 类的中心点。 5.根据权利要求3所述的方法， 其特征在于， 所述地图数据还包括车道线图层， 在得到 中心点之后， 还 包括： 根据每类的中心点在所述车道线图层的位置确定所述中心点是否为有效中心点； 若为有效中心点， 根据有效中心点 生成矩形框调整图层。 6.根据权利要求5所述的方法， 其特征在于， 根据每类的中心点在所述车道线图层的位 置确定所述中心点是否为有效中心点， 包括： 获取所述中心点对应的地面交通标志的类型， 以及从所述车道线图层上检测每个 中心 点预测范围内是否存在车道线数据； 根据所述车道线数据包括的单边车道线的数量和中心点对应的地面交通标志的类型， 确定所述中心点是否为有效中心点。 7.根据权利要求6所述的方法， 其特征在于， 根据 所述车道线数据包括的单边车道线的 数量和中心点对应的地 面交通标志的类型， 确定所述中心点是否为有效中心点， 包括： 当所述中心点对应的地面交通标志为箭头标识， 若距离所述中心点第 一距离值范围内 存在两条道路标识相同的单边车道线， 确定所述中心点为有效中心点， 所述第一距离值是 指车道宽度值的一半与偏离 常数的和值， 所述偏离 常数指示箭头标识相对于中心车道线的 偏离程度；权　利　要　求　书 1/2 页 2 CN 114612879 A 2当所述中心点对应的地面交通标识为文字标志或图像标志， 若距离所述中心点第 二距 离值范围内存在两条单边车道线， 确定所述中心点为有效中心点， 所述第二距离值是指车 道宽度值。 8.根据权利要求1所述的方法， 其特征在于， 获取包括地面交通标志 的道路数据， 根据 所述道路数据生成地 面交通标志参 考图层， 包括： 通过数据采集设备采集所述道路数据； 运行标志检测模型， 从所述道路数据中提取地 面交通标志； 根据所述数据采集设备的姿态数据对地面交通标志进行位置解算， 得到地面交通标志 在标准地图坐标系下的位置， 所述标准 地图坐标系为所述 地图数据采用的坐标系； 根据地面交通标志在标准 坐标系下的位置生成地 面交通标志参 考图层。 9.一种地 面交通标志检测装置， 其特 征在于， 包括： 参考图层制作单元， 用于获取包括地面交通标志 的道路数据， 根据所述道路数据生成 所述地面交通标志的参 考图层； 图层叠加单元， 用于将所述参考图层添加到地图数据中， 所述地图数据包括待调整地 面交通标志图层， 所述待调整地面交通标志图层包括至少一个地面交通标志对应的矩形包 围框； 标志检测单元， 用于检测所述参考图层中的目标地面交通标志， 所述目标地面交通标 志是指没有被待调整地 面交通标志图层中相应矩形包围框覆盖的地 面交通标志； 矩形框检测单元， 用于根据 所述目标地面交通标志检测出待调整地面交通标志图层中 待调整的矩形包围框 。 10.一种电子设备， 其特 征在于， 包括： 处理器； 以及 被安排成存储计算机可执行指令的存储器， 所述可执行指令在被执行时使所述处理器 执行所述权利要求1 ‑8之任一所述 地面交通标志检测方法。权　利　要　求　书 2/2 页 3 CN 114612879 A 3