(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202210341692.0 (22)申请日 2022.04.02 (71)申请人 武汉集智浩睿技 术转移有限公司 地址 430081 湖北省武汉市青山区和平大 道743号(武汉 科技大学青山校区西院 内钢铁楼)420号房间 (72)发明人 李维刚　樊响　 (51)Int.Cl. G06V 20/56(2022.01) G06K 9/62(2022.01) G06V 10/762(2022.01) G06V 10/764(2022.01) G06V 10/30(2022.01) G06T 7/10(2017.01) (54)发明名称 一种基于车载激光点云数据的道路标线分 割方法及系统 (57)摘要 本发明涉及一种基于车载激光点云数据的 道路标线分割方法及系统， 所述方法步骤包括： 对车载激光雷达采集的路面点云数据实施降噪 处理， 获得去噪路面点云数据； 对所述去噪路面 点云数据进行K ‑Means聚类处理获得标线点云 簇； 根据各所述标线点云簇利用欧式聚类法则进 行一次分类获取箭头特征点云聚落； 利用预设模 板库对各所述箭头特征点云聚落进行二次分类 获得目标道路标线信息。 本发明技术方案较好地 完成了对传统摄像头无法采集的模糊道路标线 的识别和分类作用， 标线采集识别过程受光照条 件的影响较小， 工作效率高。 权利要求书2页 说明书8页 附图3页 CN 114863376 A 2022.08.05 CN 114863376 A 1.一种基于车 载激光点云数据的道路标线分割方法， 其特 征在于， 包括如下步骤， 对车载激光雷达采集的路面 点云数据实施降噪处 理， 获得去噪路面 点云数据； 对所述去噪路面 点云数据进行 K‑Means聚类处 理获得标线点云簇； 根据各所述标线点云簇利用欧式聚类法则进行一次分类获取箭头特 征点云聚落； 利用预设模板库对各 所述箭头特征点云聚落进行二次分类获得目标道路标线信息 。 2.根据权利要求1所述的基于车载激光点云数据的道路标线分割方法， 其特征在于， 所 述对车载激光雷达采集的路面点云数据实施降噪处理， 获得去噪路面点云数据包括如下步 骤： 根据直通滤波法去除所述车载激光雷达采集的路面点云数据中超高程的环境噪点获 得第一预处 理点云数据； 对所述第一预处理点云数据在XOY平面投影获得二值化图像， 并利用Log算子检测出图 像边缘并利用Hough变换提取路缘 边界； 利用所述路缘边界对应点云范围剔除所述车载激光雷达采集的路面点云数据在边界 范围外的点云数据作为所述去噪路面 点云数据。 3.根据权利要求1所述的基于车载激光点云数据的道路标线分割方法， 其特征在于， 所 述根据各所述标线点云簇利用欧式聚类法则进行一次分类获取箭头特征点云聚落包括如 下步骤： 按照欧式聚类法则按照预设聚类半径对各所述标线点云簇进行聚类获取每一点所述 标线点云簇的最小外 接矩形的长、 宽以及长 宽比； 将长、 宽以及长 宽比不符合预设排除范围的所述标线点云簇设为 箭头特征点云数据。 4.根据权利要求3所述的基于车载激光点云数据的道路标线分割方法， 其特征在于， 所 述预设排除范围包括： 实线排除范围： 长＞8m； 4.5 m＜长≤8m且长宽比＞20； 虚线排除范围： 1.8m＜长＜4.4m且0.1m＜宽＜0.2m。 5.根据权利要求3所述的基于车载激光点云数据的道路标线分割方法， 其特征在于， 所 述利用预设模板库对各所述箭头特征点云聚落进行二次分类获得目标道路标线信息包括 如下步骤： 选取所述车载激光雷达采集的路面点云数据中各类箭头标线对应的样本点云数据作 为模板点云； Sa.利用Alpha ‑shape算法获取各所述模板点云的边界及所述箭头特征点云数据的边 界， 并将所述模板点云的边界点及对应箭头类别数据集作为所述预设模板； Sb.对所述箭头特征点云数据的边界与所述模板点云的边界点集利用ICP配准方法一 一匹配， 选择匹配度最高的模板对应箭头类别作为该道路标线的类别。 6.根据权利要求5所述的基于车载激光点云数据的道路标线分割方法， 其特征在于， 所 述对所述箭头特征点云数据的边界与所述模板点云的边界点集利用ICP配准方法一一匹 配， 选择匹配度最高的模板对应箭头类别作为该道路标线的类别步骤之后还包括如下步 骤： 再次选取所述车载激光雷达采集的路面点云数据中各类箭头标线对应的样本点云数 据作为更新模板点云； 利用各更新模板点云迭代重复步骤Sa和Sb并统计各更新模板点云下箭头特征点云数权　利　要　求　书 1/2 页 2 CN 114863376 A 2据的类别占比， 选取占比最高的类别占比作为该箭头特征点云数据对应的道路标线的类 别。 7.根据权利要求1至6任一项权利要求所述的基于车载激光点云数据的道路标线分割 方法， 其特 征在于， 所述对车 载激光雷为车 载LiDAR系统。 8.一种基于车 载激光点云数据的道路标线分割 系统， 其特 征在于， 包括， 降噪模块， 用于对车载激光雷达采集的路面点云数据实施降噪处理， 获得去噪路面点 云数据； 聚类模块， 用于对所述去噪路面 点云数据进行 K‑Means聚类处 理获得标线点云簇； 第一分类模块， 用于根据各所述标线点云簇利用欧式聚类法则进行一 次分类获取箭头 特征点云聚落； 第二分类模块， 用于利用预设模板库对各所述箭头特征点云聚落进行二 次分类获得目 标道路标线信息 。权　利　要　求　书 2/2 页 3 CN 114863376 A 3