(19)国家知识产权局 (12)实用新型专利 (10)授权公告 号 (45)授权公告日 (21)申请 号 202221566548.9 (22)申请日 2022.06.22 (73)专利权人 江苏森蓝智能系统有限公司 地址 214000 江苏省无锡市新吴区天安智 慧城1-802、 80 3室 (72)发明人 唐文涛　孙浩　李山山　陈胜　 朱云龙　朱磊豪　潘进荣　 (74)专利代理 机构 无锡嘉驰知识产权代理事务 所(普通合伙) 3238 8 专利代理师 张华伟 (51)Int.Cl. B65G 35/00(2006.01) B65G 43/00(2006.01) B65G 47/74(2006.01) (54)实用新型名称 一种柔性可变承载平台360 °平面全自由度 AGV (57)摘要 本实用新型公开了一种柔性可变承载平台 360°平面全自由度AGV， 其特征在于： 包括AGV小 车， 所述AGV小车的内部电连接设置电控单元， 所 述AGV小车的顶部设置可调节载物组件， 所述可 调节载物组件包括固设于AGV小车顶部的四组X 方向移动组件， 每个所述X方向移动组件的移动 端上方设置Y方向移动组件， 所述Y方向移动组件 的移动端上方设置载物台； 本实用新型通过四组 调节组件从而使得由4个载物台组成的载物平面 得以延展和收缩实现对铁芯托盘的适配， 能够自 动化转运， 转运可靠性高， 不易倾覆载物； 同时， 配有辅助卸货组件方便卸货。 权利要求书1页 说明书3页 附图1页 CN 217866479 U 2022.11.22 CN 217866479 U 1.一种柔性可变承载平台360 °平面全自由度AGV， 其特征在于： 包括AGV小车(1)， 所述 AGV小车(1)的内部电连接设置电控 单元， 所述AGV小车(1)的顶部设置可调节载物组件(2)， 所述可调节载物组件(2)包括固设于AGV小车(1)顶部的四组X方向移动组件(3)， 每个所述X 方向移动组件(3)的移动端上方设置Y方向移动组件(4)， 所述Y方向移动组件(4)的移动端 上方设置载物台(6)。 2.如权利要求1所述的一种柔性可变承载平台360 °平面全自由度AGV， 其特征在于： 还 包括到位卸货组件(5)， 其包括对称设置的机架(51)， 任一机架(51)的顶部设置用于检测 AGV小车(1)是否 到位的检测传感器(52)， 每 个所述机架(51)的两侧设置链条输送机(5 3)。 3.如权利要求2所述的一种柔性可变承载平台360 °平面全自由度AGV， 其特征在于： 所 述链条输送机(5 3)的上表面与所述可调节载物组件(2)的上表面平齐设置 。 4.如权利要求1所述的一种柔性可变承载平台360 °平面全自由度AGV， 其特征在于： 所 述X方向移动组件(3)包括固设于AGV小车(1)上方的一对第一直线导轨以及设置在一端的 丝杠座、 另一端的伺服电机， 所述丝杠座内旋转设置丝杠， 所述丝杠的另一端与所述伺服电 机传动连接， 所述丝杠的圆周侧固设滑台。 5.如权利要求4所述的一种柔性可变承载平台360 °平面全自由度AGV， 其特征在于： 所 述Y方向移动组件(4)与所述X方向移动组件(3)结构一致， 且通过在滑台上设置安装板来承 载所述Y方向移动组件(4)。权　利　要　求　书 1/1 页 2 CN 217866479 U 2一种柔性可变 承载平台360 °平面全自由度AGV 技术领域 [0001]本实用新型涉及变压器转运设备技术领域， 尤其是一种柔性可变承载平台  360° 平面全自由度AGV。 背景技术 [0002]变压器装配过程中会经常用到安装附件， 需要工人从仓库中取料周转至装配工 位； 现有的转运方式有工人手推周转车作业周转， 以及通过AGV小 车自动到指 定位置去 取托 盘； 人工作业模式效率低、 成本高； 而AGV小车自动取料作业方式， 由于托盘大小有多种规 格， 不同的大小的托盘装载其上时， 由于AGV小车的接触面大小固定， 导致与托盘底面接触 的面积不吻合， 小车运动时对载铁芯托盘的重心易失稳， 从而影响转 运可靠性。 实用新型内容 [0003]本申请针对上述现有技术中的缺点， 提供结构合理的一种柔性可变承载平台   360°平面全自由度AGV， 从而在实现对载铁芯托盘的自动化转运， 转运可靠性高， 不易倾覆 载物； 同时， 配有辅助卸货组件方便卸货。 [0004]本实用新型 所采用的技 术方案如下： [0005]一种柔性可变承载平台360 °平面全自由度AGV， 其包括AGV小车， 所述AGV  小车的 内部电连接 设置电控单元， 所述AGV小 车的顶部 设置可调节载物组件， 所述可调节载物组件 包括固设于AGV小 车顶部的四组X方向移动组件， 每个所述X  方向移动组件的移动端 上方设 置Y方向移动组件， 所述Y方向移动组件的移动端上 方设置载物台。 [0006]进一步的， 还包括到位卸货组件， 其包括对称设置的机架， 任一机架的顶部设置用 于检测小车 是否到位的检测传感器， 每 个所述机架的两侧设置链条输送机 。 [0007]进一步的， 所述链条输送机的上表面与所述可调节载物组件的上表面平齐设置 。 [0008]进一步的， 所述X方向移动组件包括固设于AGV小车上方的一对第一直线导轨以及 设置在一端的丝杠座、 另一端的伺服电机， 所述丝杠座内旋转设置丝杠， 所述丝杠的另一端 与所述伺服电机传动连接， 所述丝杠的圆周侧固设滑台。 [0009]进一步的， 所述Y方向移动组件与所述X方向移动组件结构一致， 且通过在滑台上 设置安装板来承载 所述Y方向移动组件。 [0010]本实用新型的有益效果如下： [0011]1.在现有技术AGV小车的基础上， 由于铁芯规格不同， 其配备的铁芯托盘规格也不 同， 通过增设可调节载物组件， 使其在X、 Y轴两个方向得以延展伸缩， 从而形成不同大小的 载物平面， 灵活适配了不同规格的铁芯托盘， 防止了由于  AGV小车载物顶对不同规格铁芯 托盘底部的接触面小， 而引起的重心不稳、 运输不稳定现象。 [0012]2.相适配地， 通过到位卸货组件， 自动化检测AGV小车从运输地到目的地后的到位 情况； 检测到位后， 电控系统发出卸货指令驱动链条输送机带动托盘、 铁芯从AGV小车上卸 货， 代替了人工卸货的作业方式， 大 大提高了作业效率。说　明　书 1/3 页 3 CN 217866479 U 3