(19)国家知识产权局 (12)实用新型专利 (10)授权公告 号 (45)授权公告日 (21)申请 号 202221718513.2 (22)申请日 2022.07.04 (73)专利权人 同方威视技 术股份有限公司 地址 100084 北京市海淀区双清路同方大 厦A座2层 专利权人 清华大学 (72)发明人 崔锦　吉东旭　谭杨　李泰文　 张清　李红涛　 (74)专利代理 机构 中科专利商标代理有限责任 公司 11021 专利代理师 鄢功军 (51)Int.Cl. B65G 35/00(2006.01) B65G 41/00(2006.01) B65G 47/74(2006.01) (54)实用新型名称 无人搬运车 (57)摘要 本实用新型公开了一种无人搬运车， 包括： 底盘； 行走装置， 设置在底盘上， 行走装置包括： 两个行走轮， 两个行走轮能够 进行同向或异向的 差速转动， 以驱动行走装置直线移动或者改变行 走方向； 旋转装置， 设置在底盘上； 上装机构， 设 置在旋转装置上， 上装机构被构造成在旋转装置 的驱动下相对于底盘转动； 以及传输装置， 设置 在上装机构顶部， 用于接收下料口的货物或将传 输装置上的货物传输到线体轨道。 通过行走轮的 差速转动实现无人搬运车的转向行驶， 配合旋转 机构保持上装机构相对地面不转动， 能够提高行 李运输的稳定性， 同时， 丰富了无人搬运车的移 动方式。 权利要求书2页 说明书7页 附图3页 CN 217497578 U 2022.09.27 CN 217497578 U 1.一种无 人搬运车， 其特 征在于， 包括： 底盘； 行走装置， 设置在所述底盘上， 所述行 走装置包括： 两个行走轮， 所述两个行走轮能够进行同向或异向的差速转动， 以驱动所述行走装置 直线移动或者改变行 走方向； 旋转装置， 设置在所述底盘上； 上装机构， 设置在所述旋转装置上， 所述上装机构被构造成在所述旋转装置的驱动下 相对于所述底盘转动； 以及 传输装置， 设置在所述上装机构顶部， 用于接收下料口的货物或将所述传输装置上的 货物传输 到线体轨道。 2.根据权利要求1所述的无人搬运车， 其特征在于， 所述传输装置包括皮带机或传输带 滚筒。 3.根据权利要求1所述的无人搬运车， 其特征在于， 所述传输装置沿着传输方向的两侧 分别设置有挡板， 所述传输装置的进口端和出口端分别设置有： 第一升降装置， 设置在所述上装机构上； 以及 限位件， 被构造成在所述第一升降装置的驱动下低于或高于所述传输装置的上表面； 其中， 所述挡板和所述传输装置的顶面围设成一个两端开口的槽状空间， 所述 限位件 能够开启或关闭所述槽状空间两端的开口。 4.根据权利要求3所述的无人搬运车， 其特征在于， 所述第一升降装置包括电动伸缩 杆、 液压杆、 气压杆和直线电机中的一种。 5.根据权利要求1所述的无 人搬运车， 其特 征在于， 所述旋转装置包括： 驱动电机， 设置在所述底盘上； 转筒， 旋转的设置在所述底盘上， 所述 转筒与所述驱动电机传动连接； 以及 法兰盘， 从所述 转筒的顶部沿径向方向延伸， 所述法兰盘与所述上装机构的底部连接 。 6.根据权利要求1所述的无人搬运车， 其特征在于， 所述无人搬运车还包括第 二升降装 置和第三升降装置， 所述第二升降装置和所述第三升降装置分别 设置在所述上装机构上， 所述第二升降装置和所述第三升降装置的输出端分别与所述传输装置的进口端和出口端 铰接， 用于改变所述传输装置的高度以适应不同高度的下 料口和线体轨道。 7.根据权利要求1所述的无人搬运车， 其特征在于， 还包括安全触边， 所述安全触边设 置在所述底盘的侧面且凸出于所述底盘的侧面， 所述安全触边为柔性材质以降低与障碍物 碰撞对无 人搬运车的影响。 8.根据权利要求1所述的无 人搬运车， 其特 征在于， 所述无 人搬运车还 包括： 测距雷达， 设置在所述底盘的侧面， 用于获取与障碍物的距离信息； 处理器， 所述处理器被构造成根据 所述测距雷达的获得的距离信号控制所述两个行走 轮的转速和转向。 9.根据权利要求1所述的无 人搬运车， 其特 征在于， 所述无 人搬运车还 包括： 定位器， 设置在所述上装机构的侧面， 所述定位器与设置在下料口和设置在所述线体 轨道入口 的对接装置相适配， 用于 定位与站点的下 料口或线体轨道入口 的相对位置 。 10.根据权利要求1所述的无 人搬运车， 其特 征在于， 所述无 人搬运车还 包括：权　利　要　求　书 1/2 页 2 CN 217497578 U 2物料检测传感器， 设置在所述传输装置或所述上装机构上， 用于检测所述传输装置是 否存在待搬运货物。 11.根据权利要求1所述的无 人搬运车， 其特 征在于， 所述无 人搬运车还 包括： 显示器， 设置在所述底盘或所述上装机构上， 用于 显示无人搬运车的状态信息 。权　利　要　求　书 2/2 页 3 CN 217497578 U 3