(19)国家知识产权局 (12)实用新型专利 (10)授权公告 号 (45)授权公告日 (21)申请 号 202222374304.7 (22)申请日 2022.09.07 (73)专利权人 青岛新松机 器人自动化有限公司 地址 266000 山东省青岛市高新区科海路 103号 (72)发明人 刘长勇　谢瑞康　贺志杰　刘政　 王盼东　吕丹　宋艳　 (74)专利代理 机构 山东重诺律师事务所 372 28 专利代理师 郭飞 (51)Int.Cl. B65G 47/74(2006.01) B65G 35/00(2006.01) (54)实用新型名称 柔性托盘运输及取放装置 (57)摘要 一种柔性托盘运输及取放装置， 包括自动导 引车和控制系统， 自动导引车上方安装旋转轴调 整机构、 3D相机、 Z轴调整机构、 Y轴调整机构、 X轴 调整机构和托盘取放机构； 托盘取放机构包括取 放机构底板、 支架、 取放驱动件、 连接件、 侧板、 固 定板和托盘定位销， 取放机构底板安装在X轴调 整机构上， 支架固定在取放机构底板上， 取放驱 动件固定在支架侧面， 侧板通过导轨滑块组件安 装在支架上， 固定板安装在侧板上， 托盘定位销 安装在固定板上， 连接件与侧板固定安装， 取放 驱动件通过连接件带动侧板和 固定板沿支架竖 向移动， 利用托盘定位销与托盘的定位孔配合对 托盘进行取放。 本实用新型用一套装置可对接多 个烘烤设备进行托盘取放。 权利要求书1页 说明书5页 附图6页 CN 217971457 U 2022.12.06 CN 217971457 U 1.柔性托盘运输及取放装置， 包括自动导引车和控制系统， 所述自动导引车上方安装 旋转轴调整机构， 旋转轴调整机构上安装3D相机和Z轴调整机构， Z轴调整机构上安装Y轴调 整机构， Y轴调整机构上安装X轴调整机构， X轴调整机构上安装有托盘取放机构； 所述控制 系统的信号输入端与3D相机的信号输出端通讯， 控制系统的多路信号输出端分别与旋转轴 调整机构、 Z轴调整机构、 Y轴调整机构、 X轴调整机构、 托盘取放机构的驱动器电连接， 其特 征在于， 所述托盘取放机构包括取放机构底板、 支架、 取放驱动件、 连接件、 侧板、 固定板和 托盘定位销， 所述取放机构底板安装在X轴调整机构上， 支架固定在取放机构底板上， 取放 驱动件固定在支架侧面， 侧板通过导轨滑块组件安装在支架上， 固定板安装在侧板上， 托盘 定位销安装在固定板上， 连接件与侧板固定安装， 取放驱动件通过连接件带动侧板和固定 板沿支架竖向移动， 利用托盘定位销与托盘的定位 孔配合对托盘进行 取放。 2.根据权利要求1所述的柔性托盘运输及取放装置， 其特征在于， 所述旋转轴调 整机构 包括旋转轴转盘、 旋转轴减速机、 旋转轴电机、 旋转支撑座和旋转底板， 所述旋转支撑座和 旋转轴转盘均安装在自动导引车上， 旋转轴转盘上方安装旋转底板， 旋转支撑座对旋转底 板形成支撑， 旋转轴电机通过旋转轴减速机驱动旋转轴转盘带动旋转底板转动， 所述3D相 机安装在旋转轴电机侧面。 3.根据权利要求2所述的柔性托盘运输及取放装置， 其特征在于， 所述Z轴调整机构包 括Z轴电机、 Z轴减速机、 Z轴传动机构、 Z轴丝杠、 Z轴底板， Z轴导向轴、 直线轴承和顶板， Z轴 导向轴两端分别和顶板、 旋转底板固定， Z轴底板设置在顶板、 旋转底板之间， Z轴丝杠、 Z轴 导向轴分别穿过Z轴底板， Z轴导 向轴通过直线轴承与Z轴底板配合， 所述Z轴电机、 Z轴减速 机安装在旋转底板上， Z轴电机驱动Z轴减速机， Z轴减速机通过Z轴传动机构带动Z轴丝杠动 作， 带动Z轴底板沿Z轴导向轴上 下移动。 4.根据权利要求3所述的柔性托盘运输及取放装置， 其特征在于， 所述Y轴调整机构包 括Y轴调整电机、 Y轴丝杠、 Y轴 导轨、 Y轴底板组成， 所述Y轴调整电机、 Y轴丝杠和Y轴 导轨安 装在Z轴底板上， Y轴调整电机通过Y轴丝杠带动Y轴底板移动。 5.根据权利要求4所述的柔性托盘运输及取放装置， 其特征在于， 所述X轴调整机构包 括第一X轴调整组件， 所述第一X轴调整组件包括第一X轴电机、 X轴底板、 第一X轴导轨、 第一 X轴丝杠， 所述第一X轴导轨安装在Y轴底板上， 第一X轴电机、 第一X轴丝杠安装在X轴底板 上， 第一X轴电机通过第一X轴丝杠带动X轴底板移动。 6.根据权利要求5所述的柔性托盘运输及取放装置， 其特征在于， 所述X轴调整机构包 括第二X轴调整组件， 所述第二X轴调整组件包括安装在X轴底板上的第二X轴电机、 第二X轴 导轨、 第二X轴丝杠， 所述第二X轴电机通过第二X轴丝杠带动托盘取放机构移动。 7.根据权利要求1所述的柔性托盘运输及取放装置， 其特征在于， 所述托盘取放机构外 侧安装托盘放置架， 所述托盘放置架包括对称设置的支撑立板， 支撑立板底部与X轴调整机 构固定， 支撑立板顶部与 支撑上板固定， 两个支撑立板相对的侧面安装托盘支架， 托盘支架 上安装托盘支撑滚轮和托盘导向滚轮。 8.根据权利要求7所述的柔性托盘运输及取放装置， 其特征在于， 所述托盘支架上下设 置有多层， 托盘支 架的层数与固定 板的数量对应。 9.根据权利要求1所述的柔性托盘运输及取放装置， 其特征在于， 所述支架由型材制 成； 所示固定 板底部安装托盘 检测传感器组； 所述侧板上间隔安装多 套固定板。权　利　要　求　书 1/1 页 2 CN 217971457 U 2柔性托盘运输及取放装 置 技术领域 [0001]本实用新型属于机械领域， 涉及托盘取放装置 的结构及性能改进， 具体地说是一 种柔性托盘运输及取放装置 。 背景技术 [0002]托盘是一种载 具， 广泛应用在烘烤设备中。 [0003]目前针对托盘的取放主要采用人工方式或者半自动装置， 如在烘烤设备旁边放置 托盘取放机构， 由人工将托盘放置到托盘取放机构上， 再由其将托盘送入烘烤设备； 其自动 化水平较低， 需要配置专门的经过培训人员来进 行托盘取放操作， 对 人员依赖性高， 且效率 低。 [0004]如中国专利文献(申请公开号CN113879838A)公开了 “一种托盘取放装置及托盘输 送方法”， 该托盘取放装置包括吸取组件及挡板， 吸取 组件包括吸嘴， 吸嘴能够吸取托盘， 挡 板能够压紧由吸取组件吸取 的托盘， 吸取组件连接有第一气缸， 第一气缸被配置为驱动吸 取组件相对挡板升降， 挡板连接有第二气缸， 第二气缸被配置为驱动挡板相对吸取组件升 降， 第一气缸及第二气缸均连接于第三气缸， 第三气缸被配置为驱动第一气缸及第二气缸 同时升降， 以带动吸取组件及挡板同时升降。 在本发 明中， 由于脱离过程中托盘始终被挡板 抵压， 因此托盘不会被吸嘴与托盘之间残余的吸力影响， 即托盘始终保持于垫板上， 进而避 免损坏托盘。 [0005]上述公开的以及现有的托盘取放机构， 大多采用吸盘的吸取方式， 且自动化水平 不足， 导致适用范围和效率有限。 因此， 有必要开发一种自动化的托盘取放装置， 以配合产 线的自动化 生产需要， 提高生产效率， 降低劳动强度。 实用新型内容 [0006]本实用新型的目的是提供一种柔性托盘运输及取放装置， 以解决现有技术中的问 题。 [0007]为了实现本实用新型的目的， 采用以下技 术方案： [0008]柔性托盘运输及取放装置， 包括自动导引车和控制系统， 所述自动导引车上方安 装旋转轴调整机构， 旋转轴调整机构上安装3D相机和Z轴调整机构， Z  轴调整机构上安装Y 轴调整机构， Y轴调整机构上安装X轴调整机构， X轴调整机构上安装有托盘取放机构； 所述 控制系统的信号输入端与3D相机的信号输出端通讯， 控制系统的多路信号输出端分别与旋 转轴调整机构、 Z轴调整机构、  Y轴调整机构、 X轴调整机构、 托盘取放机构的驱动器电连接， 所述托盘取放机构包括取放机构底板、 支架、 取放 驱动件、 连接件、 侧板、 固定板和托盘定位 销， 所述取放机构底板安装在X轴调整机构上， 支架固定在取放机构底板上， 取放驱动件固 定在支架侧面， 侧板通过导轨滑块组件安装在支架上， 固定板安装在侧板上， 托盘定位销安 装在固定板上， 连接件与侧板固定安装， 取放驱动件通过连接件带动侧板和固定板沿支架 竖向移动， 利用托盘定位销与托盘的定位 孔配合对托盘进行 取放。说　明　书 1/5 页 3 CN 217971457 U 3