(19)国家知识产权局 (12)实用新型专利 (10)授权公告 号 (45)授权公告日 (21)申请 号 202221714885.8 (22)申请日 2022.06.29 (73)专利权人 中国航天空气动力技 术研究院 地址 100074 北京市丰台区云岗西路17号 (72)发明人 安平　王亭亭　田锋　王奥博　 邓佳俊　 (74)专利代理 机构 中国航天科技专利中心 11009 专利代理师 刘秀祥 (51)Int.Cl. B63C 11/52(2006.01) B63B 27/00(2006.01) H04N 5/225(2006.01) H04N 7/18(2006.01) (54)实用新型名称 一种水下航行器的视 觉导引检测装置 (57)摘要 一种水下航行器的视觉导引检测装置， 包括 处理器、 电源模块、 水密舱、 外壳支架、 对接装置、 图像采集装置、 防水工装、 安装基座； 处理器、 电 源模块密封安装在水密舱内； 电源模块与处理 器、 图像采集装置电连接； 处理器与图像采集装 置电连接； 水密舱安装在外壳支架的腔体内； 外 壳支架设有开口， 且开口处设有翻边； 安装基座 与所述翻边连接； 图像采集装置安装在防水工装 内； 防水工装与安装基座连接； 外壳支架安装在 被导引目标物上， 对接装置安装在导引目标物 上。 本实用新型具有便携性、 适用性特点， 可以装 配在水下航线器平台， 满足水下航线器作业的检 测要求。 权利要求书1页 说明书3页 附图1页 CN 218142063 U 2022.12.27 CN 218142063 U 1.一种水下航行器的视觉导引检测装置， 其特征在于， 包括处理器(1)、 电源模块(3)、 水密舱(5)、 外壳支 架(6)、 对接装置(7)、 图像采集装置、 防水工装(9)、 安装基座(10)； 处理器(1)、 电源模块(3)密封安装在水密舱(5)内； 电源模块(3)与处理器(1)、 图像采 集装置电连接； 处 理器(1)与图像采集装置电连接； 水密舱(5)安装在外壳支 架(6)的腔体内； 外壳支架(6)设有开口， 且开口处设有翻边； 安装基座(10)与所述翻边连接； 图像采集装置安装在防水工装(9)内； 防水工装(9)与 安装基座(10)连接； 外壳支架(6)安装在被导引目标物上， 对接装置(7)安装在导引目标物上。 2.根据权利要求1所述的视觉导引检测装置， 其特征在于， 所述外壳支架(6)为带有腔 体的柱状， 且横截面 为椭圆。 3.根据权利要求1所述的视觉导引检测装置， 其特征在于， 所述图像采集装置选用单目 工业相机(8)。 4.根据权利要求1所述的视觉导引检测装置， 其特征在于， 还包括扩展接口(4)， 所述扩 展接口(4)与处 理器(1)电连接 。 5.根据权利要求4所述的视觉导引 检测装置， 其特征在于， 还包括显示模块， 所述显示 模块与扩展接口(4)电连接 。 6.根据权利要求1至5中任一项所述的视觉导引 检测装置， 其特征在于， 所述对接装置 (7)包括回收笼(1 1)、 夹紧装置(12)、 光源导引装置(13)、 基座(14)； 回收笼(11)安装在夹紧装置(12)的一端， 基座(14)安装在夹紧装置(12)的一侧； 基座 (14)与导引目标物连接； 光源导引装置(13)安装在回收笼(1 1)上。 7.根据权利要求6所述的视 觉导引检测装置， 其特 征在于， 所述回收笼(1 1)为漏斗状。 8.根据权利要求6所述的视觉导引检测装置， 其特征在于， 所述光源导引装置(13)为多 个LED光源。 9.根据权利要求6所述的视觉导引检测装置， 其特征在于， 所述光源导引装置(13)安装 在回收笼(1 1)上， 且位于远离 夹紧装置(12)的一端。 10.根据权利要求7所述的视觉导引检测装置， 其特征在于， 所述夹紧装置(12)为带有 开口的腔体结构， 回收笼(1 1)漏斗状的小 端与夹紧装置(12)的开口连通。权　利　要　求　书 1/1 页 2 CN 218142063 U 2一种水下 航行器的视觉导引检测装 置 技术领域 [0001]本实用新型涉及一种水下航行器的视觉导引检测装置， 属于水下自主航行器水下 自主对接与回收技 术领域。 背景技术 [0002]对于长期作业的水下航行器， 需要通过回收来完成对航行器的能源补充、 任务指 令更新、 数据下载以及设备检修。 水下航行器 自主对接和回收技术通过导引定位的方式使 航行器与对接装置实现自主归航、 接近、 对接、 锁紧等， 对于提高航行器续航能力、 提高航行 器作业效率具有重大意 义。 [0003]航行器与 对接装置距离较近的末端导引阶段， 可以使用视觉导引为航行器提供对 接装置的相对位置信息。 但由于水体环境、 水体本身的性质以及微生物的存在， 传统导引检 测装置对水 下导引的效果 不佳， 导致水下航行器对接与回收成功率较低。 实用新型内容 [0004]本实用新型要解决的技术问题是： 克服现有技术的不足， 解决了水下应用、 便利 性、 获取图像等问题。 [0005]本实用新型目的通过以下技 术方案予以实现： [0006]一种水下航行器的视觉导引检测装置， 包括 处理器、 电源模块、 水密舱、 外壳支架、 对接装置、 图像采集装置、 防水工装、 安装基座； [0007]处理器、 电源模块密封安装在水密舱内； 电源模块与处理器、 图像采集装置电连 接； 处理器与图像采集装置电连接； [0008]水密舱安装在外壳支 架的腔体内； [0009]外壳支架设有开口， 且开口处设有翻边； [0010]安装基座与所述翻边连接； 图像采集装置安装在防水工装内； 防水工装与安装基 座连接； [0011]外壳支架安装在被导引目标物上， 对接装置安装在导引目标物上。 [0012]优选的， 所述外壳支 架为筒状或为带有腔体的柱状， 且横截面 为椭圆。 [0013]优选的， 所述图像采集装置 选用单目工业相机 。 [0014]优选的， 还 包括扩展接口， 所述扩展接口与处 理器电连接 。 [0015]优选的， 还 包括显示模块， 所述显示模块与扩展接口电连接 。 [0016]优选的， 所述对接装置包括回收笼、 夹紧装置、 光源导引装置、 基座； [0017]回收笼安装在夹紧装置 的一端， 基座安装在夹紧装置 的一侧； 基座与导引目标物 连接； 光源导引装置安装在回收笼 上。 [0018]优选的， 所述回收笼为漏斗状。 [0019]优选的， 所述 光源导引装置为多个LED光源。 [0020]优选的， 所述 光源导引装置安装在回收笼 上， 且位于远离 夹紧装置的一端。说　明　书 1/3 页 3 CN 218142063 U 3