(19)国家知识产权局 (12)实用新型专利 (10)授权公告 号 (45)授权公告日 (21)申请 号 202221660130.4 (22)申请日 2022.06.30 (73)专利权人 爱智机器人(上海)有限公司 地址 200336 上海市长 宁区延安西路2 201 号2层210室 (72)发明人 姚铎　陆军　谢崇东　张晨　张然　 卞聪聪　 (74)专利代理 机构 上海创开专利代理事务所 (普通合伙) 31374 专利代理师 李兰兰 (51)Int.Cl. B23K 37/00(2006.01) B25J 19/00(2006.01) B25J 11/00(2006.01) (54)实用新型名称 一种快换型焊标用机 器人末端执 行器 (57)摘要 本实用新型公开了一种快换型焊标用机器 人末端执行器， 具体涉及工业机器人末端执行器 领域， 包括本设备安装基础件的设备安装板， 所 述设备安装板两端分别固定设有顶板和底板， 所 述顶板顶部设有连接法兰组件， 所述连接法兰组 件与顶板之间通过M10螺栓固定， 且顶板和连接 法兰组件之间设有上保护罩前和上保护罩后， 所 述底板与顶板之间设有下保护罩前和下保护罩 后。 本实用新型通过多个气缸带动焊枪、 吸盘和 探杆的传动机构， 经验吸盘固定和探杆检测焊接 点， 从而保证焊枪对焊点的准确把控， 提高焊标 成功率， 适用于不同钢坯的焊标要求， 且实现高 温焊标的无人化作业， 杜绝人身安全隐患， 节约 人工成本 。 权利要求书2页 说明书4页 附图4页 CN 217832393 U 2022.11.18 CN 217832393 U 1.一种快换型焊标用机器人末端执行器， 包括本设备安装基础件的设备安装板(6)， 所 述设备安装板(6)两端分别固定 设有顶板(20)和底板(7)， 所述顶板(20)顶部 设有连接 法兰 组件(23)， 所述连接法兰组件(23)与顶板(20)之间通过M10螺栓(22)固定， 且顶板(2 0)和连 接法兰组件(23)之间设有上保护 罩前(1)和上保护 罩后(2)， 所述底板(7)与顶板(20)之间 设有下保护罩前(3)和下保护罩后(4)， 所述上保护罩前(1)、 上保护罩后(2)、 下保护罩前 (3)和下保护罩后(4)共同组成整体外壳， 其特征在于： 所述设备安装板(6)前侧顶部分别固 定安装有第一气缸(15)、 第二气缸(16)和第三气缸(17)， 所述设备安装板(6)前侧底部固定 设有导轨底板(8)， 所述导轨底板(8)两侧均滑动设有左滑块(10)和右滑块(26)， 所述第一 气缸(15)输出轴 与左滑块(10)之间传动设有第一传动机构(12)， 所述第二气缸(16)输出轴 与右滑块(26)之间传动设有第二传动机构(14)， 所述左滑块(10)上固定设有左焊枪(11)， 所述右滑块(26)上固定设有右焊枪(13)， 所述左焊枪(11)与右 焊枪(13)之间设有吸盘(9)， 所述吸盘(9)与第三气缸(17)输出轴之间传动设有第四传动机构(27)， 且底板(7)与吸盘 (9)、 左焊枪(11)和右焊枪(13)对应位置处开设有工作通槽， 所述吸盘(9)、 左焊枪(11)和右 焊枪(13)分别通过第一气缸(15)、 第二气缸(16)和第三气缸(17)工作伸出工作通槽进行工 作， 所述设备安装板(6)后侧顶部固定设有第四气缸(18)， 所述设备安装板(6)后侧底部固 定设有导轨座(24)， 所述导轨座(24)与底板(7)之间设有探杆(5)， 所述， 所述探杆(5)与导 轨座(24)滑动连接， 且第四气缸(18)输出轴 与探杆(5)之间传动设有第三传动机构(25)， 所 述底板(7)与探杆(5)对位处开设有通 孔。 2.根据权利要求1所述的一种快换型焊标用机器人末端执行器， 其特征在于： 所述设备 安装板(6)前侧面顶部与顶板(20)之间设有三角板(19)， 截面形状为直角三角形的三角板 (19)对设备安装板(6)和顶板(20)的垂直体位进行支撑加固， 且设备安装板(6)和顶板(20) 与三角板(19)之间采用焊接或螺 栓进行固定连接 。 3.根据权利要求1所述的一种快换型焊标用机器人末端执行器， 其特征在于： 所述连接 法兰组件(23)包括固定基座和连接法兰本体， 所述连接 法兰组件(23)的连接 法兰本体与外 部机器人六轴法兰端面 通过螺栓连接。 4.根据权利要求1所述的一种快换型焊标用机器人末端执行器， 其特征在于： 所述顶板 (20)与连接法兰组件(23)之间还设有隔条(21)。 5.根据权利要求1所述的一种快换型焊标用机器人末端执行器， 其特征在于： 所述上保 护罩前(1)和上保护罩后(2)上开设为腰孔， 上保护罩前(1)和上保护罩与顶板(20)之间通 过螺栓固定。 6.根据权利要求1所述的一种快换型焊标用机器人末端执行器， 其特征在于： 所述第 一 传动机构(12)、 第二传动机构(14)、 第三传动机构(25)和第四传动机构(27)均包括传动杆， 所述传动杆两端均设有转向轴， 所述传动杆通过转向轴与连接处转动连接 。 7.根据权利要求6所述的一种快换型焊标用机器人末端执行器， 其特征在于： 所述第 一 气缸(15)通过第一传动机构(12)驱动左滑块(10)在导轨底板(8)上纵向上下同步动作， 进 而驱动左焊枪(11)同步相向动作； 第二气缸(16)通过第二传动机构(14)驱动右滑 块(26)在 导轨底板(8)上纵向上 下同步动作， 进 而驱动右焊枪(13)同步相向动作。 8.根据权利要求6所述的一种快换型焊标用机器人末端执行器， 其特征在于： 所述吸盘 (9)与导轨底板(8)在纵向方向滑动连接， 所述第三气缸(17)通过第四传动机构(27)驱动吸权　利　要　求　书 1/2 页 2 CN 217832393 U 2盘(9)同步上下动作； 第四气缸(18)通过第三传动机构(25)驱动探杆(5)在小导导轨座(24) 上同步动作。权　利　要　求　书 2/2 页 3 CN 217832393 U 3